[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，其中，定位方法包括：基于惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；基于卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；基于视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；利用位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。提高了导航误差参数的可靠性，进一步提高了惯性导航数据的准确度。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

定位是各种基于位置的服务(如导航、网约车等)的基础。随着航天事业的发展，卫星定位技术越来越成熟，利用卫星定位技术可以确定车辆、终端设备的实时位置。但是，卫星定位依赖卫星信号，在一些例如隧道、地下车库的场景中，卫星信号很弱或者没有卫星信号，从而导致定位错误或者无法定位。为解决这些场景的定位问题，可以将多种技术结合起来进行定位，以提高定位的可靠性。例如，卫星定位技术、视觉定位技术、惯性导航技术等。在卫星信号强的时候，使用卫星定位进行定位，在卫星信号弱的时候，使用其他定位方式进行定位。但是，产业界对定位技术的需求并不仅限于可靠性，定位的精确度(精度)成为比如智能车等产业更为关注的问题。因此，不断提高定位的精确度是本领域技术人员需要持续解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，以解决上述部分或全部问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，用于对目标设备进行定位，目标设备至少搭载了用于融合定位的惯性测量模块、卫星定位模块、视觉模块，方法包括：基于惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；基于卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；基于视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；利用位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：惯性导航模块，用于基于目标设备的惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；卫星定位模块，用于基于目标设备的卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；视觉定位模块，用于基于目标设备的视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；精度模块，用于利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；参数更新模块，用于利用位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；导航修正模块，还用于利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的定位方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的定位方法。

本申请实施例提供的定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，基于惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；基于卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；基于视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；利用位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。因为结合了卫星定位数据和视觉定位数据对导航误差参数进行更新，提高了导航误差参数的可靠性，利用可靠性更高的导航误差参数对惯性导航数据进行修正，能够更进一步提高惯性导航数据的准确度。

附图说明