[发明专利]一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于车路协同的感知融合方法，其特征在于，所述方法包括：

通过车端传感器采集第一车端感知信息，且通过路侧传感器采集第一路侧感知信息；

若监测到感知融合事件，则根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，且根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息；

对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车端感知信息至少包括交通参与者相对自车的位置、速度和采集时间；所述路侧感知信息至少包括交通参与者在高精地图中的位置、速度和采集时间；

根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，包括：

根据感知融合时间、第一车端感知信息中交通参与者的位置、速度和采集时间，预测第二车端感知信息中所述交通参与者的位置；

根据第一车端感知信息中交通参与者的速度，确定第二车端感知信息中所述交通参与者的速度；

根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息，包括：

根据感知融合时间、第一路侧感知信息中交通参与者的位置、速度和采集时间，预测第二路侧感知信息中所述交通参与者的位置；

根据第一路侧感知信息中交通参与者的速度，确定第二路侧感知信息中所述交通参与者的速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果，包括：

将所述第二车端感知信息由自车坐标系转换到高精地图坐标系，得到第三车端感知信息；

将所述第三车端感知信息和所述第二路侧感知信息关联，确定同一交通参与者在车端和路侧的感知信息；

基于所述同一交通参与者在车端和路侧的感知信息，依据车端和路侧的感知权重，确定所述同一交通参与者的车路协同的感知融合结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知融合事件以周期触发；

若第一次检测到所述感知融合事件，则所述车路协同的感知融合结果为本周期的感知融合最终结果；

否则，根据上一周期的感知融合结果和本周期的感知融合结果，确定本周期的感知融合最终结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据上一周期的感知融合结果和本周期的感知融合结果，确定本周期的感知融合最终结果，包括：

根据上一周期的感知融合结果，确定本周期的预测结果；

根据所述预测结果和本周期的感知融合结果，结合卡尔曼方程，确定本周期的感知融合最终结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合之前，还包括：

依据各车端传感器的感知权重，对各车端传感器的第二车端感知信息进行融合；

依据各路侧传感器的感知权重，对各路侧传感器的第二路侧感知信息进行融合。

7.一种基于车路协同的感知融合装置，其特征在于，所述装置包括：

信息采集模块，用于通过车端传感器采集第一车端感知信息，且通过路侧传感器采集第一路侧感知信息；

感知预测模块，用于若监测到感知融合事件，则根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，且根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息；

感知融合模块，用于对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果。