[发明专利]一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质，该方法包括：通过车端传感器采集第一车端感知信息，且通过路侧传感器采集第一路侧感知信息；若监测到感知融合事件，则根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，且根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息；对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果。通过本实施例的技术方案，可以将时空独立的车端感知信息和路侧感知信息融合，实现自动驾驶车辆周边大范围交通参与者的精确感知及稳定跟踪。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体属于自动驾驶感知融合领域，尤其涉及一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质。

背景技术

近年来，汽车智能化和交通智能化高度融合，车路协同的高级别自动驾驶技术驶入发展快车道，也成为新基建产业增长的新动力。

感知融合是自动驾驶领域的研究热点，尤其是适用于城市结构化道路的高级别自动驾驶车辆。为了应对复杂的交通环境、获得更远的感知范围、适应不同的天气情况、克服各类传感器技术瓶颈，为自动驾驶车辆加装了种类越来越多、数量越来越多的传感器，如激光雷达、摄像头和毫米波雷达等。但是，现有的单车感知方案，由于传感器安装位置和视野限制，无法检测距离较远或被遮挡的交通参与者，特别是在路口场景，不能满足自动驾驶车辆的规划决策需求。

随着先进无线通信及新一代互联网技术的兴起、道路基础设施的愈发成熟，路端感知设备对交通参与者的感知能力逐渐提高，端到端通信延迟逐渐降低，可以极大辅助及扩展自动驾驶车辆的感知视野。但在现有车路协同系统中，路侧端感知设备和车端感知设备的感知结果是时空独立的，感知误差分布随机，需要新的融合方法实现交通参与者的稳定跟踪。

发明内容

本发明提供一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质，以实现车端感知信息和路侧感知信息的融合。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于车路协同的感知融合方法，该方法包括：

通过车端传感器采集第一车端感知信息，且通过路侧传感器采集第一路侧感知信息；

若监测到感知融合事件，则根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，且根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息；

对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于车路协同的感知融合装置，该装置包括：

信息采集模块，用于通过车端传感器采集第一车端感知信息，且通过路侧传感器采集第一路侧感知信息；

感知预测模块，用于若监测到感知融合事件，则根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，且根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息；

感知融合模块，用于对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的基于车路协同的感知融合方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的基于车路协同的感知融合方法。