[发明专利]一种检测车位的方法和装置

权利要求书

1.一种检测车位的方法，其特征在于，包括：

获取全景图像中车位的角点集合；

根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；

确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；

根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的角点类型配对规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点，包括：

从所述角点集合中获取目标车位的一个角点；

以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围；

在所述匹配范围内，根据预设的角点类型匹配规则，确定与所述角点属于同一目标车位剩余角点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围，包括：

以所述角点为圆心，分别以第一预设长度和第二预设长度为半径作圆，得到两个圆形；

将所述两个圆形构成的环状区域作为所述角点的匹配范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点，包括：

连接所述两个角点，得到所述目标车位的车位线；

在所述两个角点中，以其中一个角点为圆心，以预设长度为半径，以所述半径与所述车位线的交点为起点，顺时针或逆时针旋转与所述角点的类型相匹配的角度作圆弧；

将所述圆弧的终点作为所述目标车位的剩余角点。

5.根据权利要求4所述方法，所述预设长度被设置为按照下述方式获得：

根据车位边长与图像坐标之间的比例关系，将所述车位边长转换为图像中的坐标长度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取全景图像中车位的角点集合，包括：

获取车辆预设范围内的全景图像；

将所述全景图像输入关键点检测模型，经所述关键点检测模型，输出所述全景图像中车位的角点类型，其中，所述关键点检测模型被设置为利用样本全景图像与角点类型的对应关系训练获得。

7.一种检测车位的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取全景图像中车位的角点集合；

第一确定模块，用于根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；

第二确定模块，用于确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；

第三确定模块，用于根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

获取子模块，用于从所述角点集合中获取目标车位的一个角点；

第一确定子模块，用于以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围；

第二确定子模块，用于在所述匹配范围内，根据预设的角点类型匹配规则，确定与所述角点属于同一目标车位剩余角点。

9.一种检测车位的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。