[发明专利]一种检测车位的方法和装置

说明书

本公开涉及一种检测车位的方法和装置。包括：获取全景图像中车位的角点集合；根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。本公开实施例，通过预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点，进而确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点，能够快速识别多种类型的车位，如水平车位、垂直车位和平行四边形的车位，不受车位颜色的限制。提高了车位检测的识别率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种检测车位的方法和装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展以及汽车普及率的日益提高，城市里的泊车位日益稀缺。自动泊车对车辆来说变得越来越重要。而自动泊车质量与车位线的检测息息相关，相关技术中，车位检测技术还不够完善，漏检误检的问题仍然存在，且不能够对多类型的车位进行检测，例如倾斜车位，只能处理白色车位线、无法处理其他场景的车位线，例如砖地。

发明内容

为克服相关技术中存在的至少一个问题，本公开提供一种检测车位的方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种检测车位的方法，包括：

获取全景图像中车位的角点集合；

根据预设的角点类型匹配规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点；

确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点；

根据所述至少两个角点以及所述剩余角点，确定所述目标车位。

在一种可能的实现方式中，所述根据预设的角点类型配对规则，从所述角点集合中确定目标车位的至少两个角点，包括：

从所述角点集合中获取目标车位的一个角点；

以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围；

在所述匹配范围内，根据预设的角点类型匹配规则，确定与所述角点属于同一目标车位剩余角点。

在一种可能的实现方式中，所述以所述角点为圆心，以预设长度为半径，确定所述角点的匹配范围，包括：

以所述角点为圆心，分别以第一预设长度和第二预设长度为半径作圆，得到两个圆形；

将所述两个圆形构成的环状区域作为所述角点的匹配范围。

在一种可能的实现方式中，确定与所述至少两个角点相匹配的所述目标车位的剩余角点，包括：

连接所述两个角点，得到所述目标车位的车位线；

在所述两个角点中，以其中一个角点为圆心，以预设长度为半径，以所述半径与所述车位线的交点为起点，顺时针或逆时针旋转与所述角点的类型相匹配的角度作圆弧；

将所述圆弧的终点作为所述目标车位的剩余角点。

在一种可能的实现方式中，所述预设长度被设置为按照下述方式获得：

根据车位边长与图像坐标之间的比例关系，将所述车位边长转换为图像中的坐标长度。

在一种可能的实现方式中，获取全景图像中车位的角点集合，包括：

获取车辆预设范围内的全景图像；

将所述全景图像输入关键点检测模型，经所述关键点检测模型，输出所述全景图像中车位的角点类型，其中，所述关键点检测模型被设置为利用样本全景图像与角点类型的对应关系训练获得。

根据本公开实施例的第二方面，一种检测车位的装置，包括：