[发明专利]一种电缆卷放车控制方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种电缆卷放车控制方法，其特征在于，包括：

在电铲行进过程中，通过电缆卷放车安装的预设数目个基站获取安装于所述电铲上的标签的位置信息；

根据所述标签的位置信息确定所述电铲与电缆卷放车的相对位置关系；

判断所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求；

当所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求时，根据所述相对位置关系控制所述电缆卷放车进行移动；

当所述预设数目为三时，通过电缆卷放车安装的预设数目个基站获取安装于所述电铲上的标签的位置信息，包括：

确定所述三个基站中其中一个基站为基准基站；

将除所述基准基站之外的其余两个基站以所述基准基站为基准进行时间同步；

在时间同步之后，确定所述安装于所述电铲上的标签发射的同一信号到达不同基站的时间差；

根据所述时间差计算出所述标签与各个基站的距离差；

根据所述距离差计算所述标签的位置；

当所述标签的位置信息为所述标签在坐标系中的坐标时，根据所述标签的位置信息确定所述电铲与电缆卷放车的相对位置关系，包括：

确定所述标签的坐标与所述坐标系的坐标原点的距离和所述标签的坐标与所述坐标系的偏航角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设数目为三时，根据所述距离差计算所述标签的位置，包括：

以所述基准基站作为坐标原点，以经过所述坐标原点且与除所述基准基站之外的其余两个基站之间的连线平行的直线作为X轴，以经过所述坐标原点且垂直于所述X轴方向的直线作为Y轴建立坐标系；

将三个基站的坐标设为(x₁,y₁)，(x₂,y₂)，(x₃,y₃)，标签的坐标设为(x,y)，待测标签到基站两焦点的距离差用d_ij来表示，把其中坐标为(x₁,y₁)的基站作为基准基站，根据标签到其他基站的距离与到基准基站的距离差确定以下方程组：

d_i1表示的是标签到其他基站的距离与到基准基站的距离之差；

求解所述方程组以得到所述标签的位置信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括所述电铲与所述电缆卷放车的距离，以及所述电缆卷放车相对于所述电铲的偏航角，所述判断所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系是否满足特定要求，包括：

判断所述电铲与所述电缆卷放车的距离是否大于预设距离，以及所述电缆卷放车相对于所述电铲的偏航角是否大于预设角度；

当所述电铲与所述电缆卷放车的距离大于预设距离或者所述电缆卷放车相当于所述电铲的偏航角大于预设角度时，确定所述电铲与所述电缆卷放车的相对位置关系满足特定要求。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设数目为三时，所述三个基站成等边三角形安装于所述电缆卷放车上，同时，所述三个基站在一个水平平面上，且与安装在电铲上的所述标签处于同一水平高度上。