[发明专利]路标多歧义处理方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人，包括图形采集设备、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

获取所述机器人通过所述图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；

将所述多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取所述世界坐标系下所述多帧路标图像中路标的路标信息，所述路标信息包括路标值和世界路标坐标；

基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；

基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息，包括：

基于所述世界路标坐标确定连续的至少两个路标信息的距离是否小于预设值；

若是，则将所述连续的至少两个路标信息确定为所述存在歧义的至少两个路标信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息，包括：

计算所述存在歧义的至少两个路标信息中路标值在对应的路标图像中的单元置信度；

计算所述路标信息中路标值在对应的所有路标图像中的单元置信度的和，并作为所述路标信息的总置信度；

将总置信度最大的路标信息作为所述存在歧义的至少两个路标信息中所述唯一正确的路标信息。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息，包括：

计算所述存在歧义的至少两个路标信息中路标值在对应的路标图像中的单元置信度；

选取所述路标信息中路标值在对应的所有路标图像中单元置信度最大的单元置信度，并将所述单元置信度作为所述路标信息的总置信度；

将总置信度最大的路标信息的作为所述存在歧义的至少两个路标信息中所述唯一正确的路标信息。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，所述计算所述存在歧义的至少两个路标信息中路标值在对应的路标图像中的单元置信度，包括：

从所述多帧路标图像确定包含所述路标值的路标图像作为与所述路标值对应的路标图像；

获取所述路标值对应的路标的中心点在所述路标图像中的正态分布信息；

基于所述正态分布信息确定所述路标值的在所述路标图像中的单元置信度。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述获取所述路标值对应的路标的中心点在所述路标图像中的正态分布信息，包括：

计算所述中心点在所述路标图像的长度方向上的第一正态分布值；

计算所述中心点在所述路标图像的宽度方向上的第二正态分布值；

将第一正态分布值和第二正态分布值的加权和作为所述正态分布信息。

7.一种路标多歧义处理方法，其特征在于，包括：

获取机器人通过图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；

将所述多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取所述世界坐标系下所述多帧路标图像中路标的路标信息，所述路标信息包括路标值和世界路标坐标；

基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；

基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息。

8.根据权利要求7所述的路标多歧义处理方法，其特征在于，所述基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息，包括：

基于所述世界路标坐标确定连续的至少两个路标信息的距离是否小于预设值；

若是，则将所述连续的至少两个路标信息确定为所述存在歧义的至少两个路标信息。