[发明专利]路标多歧义处理方法、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种路标多歧义处理方法、机器人及存储介质，该方法通过获取机器人通过图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；将多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取世界坐标系下多帧路标图像中路标的路标信息，路标信息包括路标值和世界路标坐标；基于路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；基于路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息。因此，本发明实现了在构建路标地图或者定位时，解决了识别同一路标出现多歧义的问题，保证了识别的路标的唯一性，提高了机器人的构建路标地图或者定位的正确率，有效提升了机器人运行的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及机器人地图技术领域，尤其涉及一种路标多歧义处理方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着社会的发展和技术的进步，机器人越来越深的介入到人类的日常生活中，例如家庭中的清洁机器人、工厂中的搬运机器人以及餐馆中的送餐机器人等。机器人想要实现上述所有功能就必须要准确的知道自身所在的位置，即实时定位，而实现机器人实时定位的先决条件是构建路标地图，这是实现机器人导航和其它智能行为的关键。构建路标地图的过程中需要引导机器人行走并采集行走路径上采集的图像，识别行走路径上的路标，通过定位出路标在路标地图上的坐标，以便后续机器人在独自行走时，寻找或者检测到被定位的路标之后就可以获得机器人的位姿信息，即机器人自身所在的位置，然而，由于在引导机器人行走并采集行走路径上采集的图像时，图像中的路标会出现被遮挡或者视觉角度变化等问题，以致机器人识别路标时会存在多种歧义的问题，即在行走过程中对同一路标的识别会出现多个路标值的问题，造成在路标地图中对同一路标会存储两种路标值，从而导致机器人在后续的建图过程之中，构建的路标地图鲁棒性较低。

发明内容

本发明提供一种路标多歧义处理方法、机器人及存储介质，实现了在构建路标地图或者定位时识别，解决了同一路标出现多歧义的问题，保证了识别的路标的唯一性，提高了机器人的构建路标地图或者定位的正确率，有效提升了机器人运行的鲁棒性。

一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

获取所述机器人通过所述图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；

将所述多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取所述世界坐标系下所述多帧路标图像中路标的路标信息，所述路标信息包括路标值和世界路标坐标；

基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；

基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息。

一种路标多歧义处理方法，包括：

获取机器人通过图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；

将所述多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取所述世界坐标系下所述多帧路标图像中路标的路标信息，所述路标信息包括路标值和世界路标坐标；

基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；

基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路标多歧义处理方法。