[发明专利]定位方法、定位装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获得车辆的当前位置信息和修正数据；

处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息；

根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述修正数据包括车辆距离传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的距离环境信息，

所述处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：

处理所述车辆距离传感器的输出数据以生成对应点云数据；

利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息，包括：

在利用所述点云数据进行分析建模获得呈封闭包围模型时，输出第一距离环境信息；

在利用所述点云数据进行分析建模获得仅上下呈封闭模型时，输出第二距离环境信息；

在利用所述点云数据进行分析建模获得无封闭模型时，输出第三距离环境信息。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：

根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道距离信息；

将所述第一距离环境信息、所述第二距离环境信息或所述第三距离环境信息与所述当前车道距离信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。

5.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述修正数据包括车辆图像传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的图像环境信息，

处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：

处理所述车辆图像传感器的输出数据以获取所述车辆所在的图像环境信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：

根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道图像信息；

将所述车辆所在的图像环境信息与所述当前车道图像信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述修正数据包括车辆坡度和曲率传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的坡度和曲率信息，

处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：

处理所述车辆坡度和曲率传感器的输出数据以获取所述车辆所在的坡度和曲率环境信息。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述根据环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：

根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道坡度和曲率信息；

将所述车辆所在的坡度和曲率环境信息与所述当前车道坡度和曲率信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。

9.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获得车辆的当前位置信息和修正数据；

处理模块，用于处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息；

修正模块，用于根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的定位装置。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述的定位方法的步骤。