[发明专利]定位方法、定位装置、车辆和存储介质

说明书

本发明公开一种定位方法、定位装置、车辆以及存储介质。定位方法，包括：获得车辆的当前位置信息和修正数据；处理修正数据以获取车辆所在的环境信息；根据环境信息修正车辆的当前位置信息。上述定位方法，可利用车辆所在的环境信息来修正车辆的当前位置信息，使得车辆的当前位置信息能够更准确地反映车辆所在的位置，减少了定位偏差。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，特别涉及一种定位方法、定位装置、车辆和存储介质。

背景技术

在现代车辆卫星导航和定位的技术中，广泛使用了卫星定位技术，车辆上装载卫星信号接收装置，即可获得卫星信号，从而获取车辆位置、运动方向等要素。

尽管卫星定位技术日益成熟，但在实际应用中，当车辆经过高架、隧道等位置时，接收装置较难接收卫星信号，仅靠卫星定位技术，会使得定位产生较大偏差。

发明内容

本发明的实施方式提供一种定位方法、定位装置、车辆和存储介质。

本发明实施方式的一种定位方法，包括：

获得车辆的当前位置信息和修正数据；

处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息；

根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息。

在某些实施方式中，所述修正数据包括车辆距离传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的距离环境信息，

所述处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：

处理所述车辆距离传感器的输出数据以生成对应点云数据；

利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息。

在某些实施方式中，利用所述对应点云数据进行分析建模以获取所述车辆所在的距离环境信息，包括：

在利用所述点云数据进行分析建模获得呈封闭包围模型时，输出第一距离环境信息；

在利用所述点云数据进行分析建模获得仅上下呈封闭模型时，输出第二距离环境信息；

在利用所述点云数据进行分析建模获得无封闭模型时，输出第三距离环境信息。

在某些实施方式中，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：

根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道距离信息；

将所述第一距离环境信息、所述第二距离环境信息或所述第三距离环境信息与所述当前车道距离信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。

在某些实施方式中，所述修正数据包括车辆图像传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的图像环境信息，

处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：

处理所述车辆图像传感器的输出数据以获取所述车辆所在的图像环境信息。

在某些实施方式中，所述根据所述环境信息修正所述车辆的当前位置信息，包括：

根据所述当前位置信息，对地图路网数据进行检索，以获得当前车道图像信息；

将所述车辆所在的图像环境信息与所述当前车道图像信息匹配，以修正所述车辆的当前位置信息。

在某些实施方式中，所述修正数据包括车辆坡度和曲率传感器的输出数据，所述环境信息包括车辆所在的坡度和曲率信息，

处理所述修正数据以获取所述车辆所在的环境信息，包括：