[发明专利]复式导向轮和行走设备

权利要求书

1.一种复式导向轮，其特征在于，所述复式导向轮包括：

导向轮，构造为与行走面相互接触；

辅助轮，设于所述导向轮的一侧，所述辅助轮与所述导向轮偏心设置，使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，并使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有高度差。

2.根据权利要求1所述的复式导向轮，其特征在于，所述导向轮与所述辅助轮在轴向上的投影部分地相互重叠。

3.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述辅助轮与所述导向轮之间具有第一偏心距和第二偏心距，所述第一偏心距使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，所述第二偏心距使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有所述高度差。

4.根据权利要求3所述的复式导向轮，其特征在于，所述第一偏心距为水平偏心距；其中，所述辅助轮的水平切线点位于所述导向轮的外径上，以获得所述第一偏心距。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的复式导向轮，其特征在于，所述高度差为导向轮的半径的1/2至1/8。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的复式导向轮，其特征在于，所述辅助轮设置为两个，两个所述辅助轮分别设于所述导向轮的相对两侧，且两个所述辅助轮同轴设置。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的复式导向轮，其特征在于，所述导向轮为万向轮。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的复式导向轮，其特征在于，所述复式导向轮还包括：

轮轴；

其中，所述导向轮具有轮架，所述轮架包括顶板和侧板，所述侧板与所述顶板连接，且所述侧板向外弯曲并围合出一个容置空间，所述导向轮部分地置于所述容置空间内，所述侧板具有相对的两侧，以连接所述轮轴，所述辅助轮转动连接于所述轮轴远离所述侧板的一端。

9.根据权利要求8所述的复式导向轮，其特征在于，所述复式导向轮还包括：

轴承，转动连接于所述轮轴上；和/或所述轮轴采用采用焊接、铆压、螺纹锁紧中的任意一种方式与所述轮架固定连接；

其中，所述辅助轮固定套设于所述轴承的外周面上。

10.一种行走设备，其特征在于，所述行走设备包括：

底盘；

如权利要求1至9中任一项所述的复式导向轮，所述复式导向轮安装于所述底盘上。