[发明专利]复式导向轮和行走设备

说明书

本申请涉及行走设备技术领域，提供复式导向轮和行走设备。复式导向轮包括：导向轮；辅助轮，设于导向轮的一侧，辅助轮与导向轮偏心设置，使得辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，并使得辅助轮与水平面的切线和导向轮与水平面的切线之间具有高度差。该复式导向轮、和行走设备通过复式导向轮实现分阶段过坎，提高了能够适应的坎的高度范围，提高了行走设备的适应性。

技术领域

本申请涉及行走轮技术领域，具体涉及复式导向轮和行走设备。

背景技术

在相关现有技术中，服务行走设备在对地面的通过上要求比较高，需要较好的平整地面。当地面上有坎时，现有的服务行走设备无法通过超出一定高度的坎。例如，当服务行走设备应用于酒店环境，有时无法正常进出浴室和客房。其中，导向轮应用于服务行走设备在地面上行走并用于通过行走面上的坎。通常情况下，导向轮的直径范围需要满足一定的空间设计要求，因此，在不增加导向轮的直径的前提下，现有的导向轮无法通过更高的坎，这限制了服务行走设备的正常使用。

申请内容

有鉴于此，本申请的第一方面的目的在于提供一种复式导向轮，解决了背景技术中存在的导向轮在行走时过坎难度大的技术问题。

本申请第一方面提供复式导向轮，包括：万向轮，构造为与行走面相互接触；辅助轮，设于所述导向轮的一侧，所述辅助轮与所述导向轮偏心设置，使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，并使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有高度差。

本申请的第一方面提供的复式导向轮，未过坎之前，导向轮与地面相互接触，辅助轮悬空，由于坎的高度高出地面，因此，在过坎过程中，辅助轮先与坎相互接触，在摩擦力的作用下，辅助轮沿着坎爬升，从而带动导向轮爬上坎，当辅助轮爬升到高度差的高度，则导向轮与坎接触，使得导向轮再带动辅助轮继续爬坎，直至越过坎，从而通过两个阶段过坎，复式导向轮能够爬过坎。其中，辅助轮可以爬过的坎的高度，与所述导向轮与水平面的切线和所述辅助轮与水平面的切线之间所形成的高度差相对应。因此，只要设计合适的高度差，复式导向轮就可以越过相当高度的坎，然后导向轮再越过坎，通过将导向轮的过坎过程拆分为两个阶段来实现，从而提高了复合式导向轮能够越过的坎的高度的范围，也就提高了复合式导向轮的应用范围。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述导向轮与所述辅助轮在轴向上的投影部分地相互重叠。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述辅助轮与所述导向轮之间具有第一偏心距和第二偏心距，所述第一偏心距使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，所述第二偏心距使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有所述高度差。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一偏心距为水平偏心距；其中，所述辅助轮的水平切线点位于所述导向轮的外径上，以获得所述第一偏心距。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述高度差为导向轮的半径的1/2至1/8。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述辅助轮设置为两个，分别设于所述导向轮的相对两侧，且两个所述辅助轮同轴设置。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，导向轮为万向轮。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述述复式导向轮还包括：轮轴；其中，所述导向轮具有轮架，所述轮架包括顶板和侧板，所述侧板与所述顶板连接，且所述侧板向外弯曲并围合出一个容置空间，所述导向轮部分地置于所述容置空间内，所述侧板具有相对的两侧，以连接所述轮轴，所述辅助轮转动连接于所述轮轴远离所述侧板的一端。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述复式导向轮还包括：轴承，转动连接于所述轮轴上；和/或所述轮轴采用采用焊接、铆压、螺纹锁紧中的任意一种方式与所述轮架固定连接；其中，所述辅助轮固定套设于所述轴承的外周面上。