[发明专利]用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种用于输出信息的方法，包括：

确定目标图像中目标车位的第一轮廓；

确定所述目标图像中障碍物的第二轮廓；

根据所述第一轮廓以及所述第二轮廓，对所述目标车位与所述障碍物进行模拟三维建模，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用；

根据占用结果，输出提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标图像由固定位置的图像采集设备采集得到；以及

所述确定目标图像中目标车位的第一轮廓，包括：

根据所述固定位置的图像采集设备对应的车位标注框，确定所述第一轮廓。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定目标图像中目标车位的第一轮廓，包括：

对所述目标图像进行车位线检测；

根据检测到的多条车位线，确定所述第一轮廓。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据检测到的多条车位线，确定所述第一轮廓，包括：

从检测到的多条车位线中确定出相互平行的车位线、与所述相互平行的车位线相交的辅助车位线以及所述辅助车位线与所述相互平行的车位线的交点；

根据所述辅助车位线、所述交点以及预设的角度，确定所述第一轮廓。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述目标图像中障碍物的第二轮廓，包括：

对所述目标图像进行障碍物检测，确定所述障碍物的标注框；

根据所述标注框，确定所述第二轮廓。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述标注框，确定所述第二轮廓，包括：

根据所述标注框，确定所述障碍物的截取图像；

对所述截取图像进行实例分割，确定所述障碍物的二值图；

根据所述二值图，确定所述第二轮廓。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一轮廓以及所述第二轮廓，对所述目标车位与所述障碍物进行模拟三维建模，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用，包括：

分别在所述第一轮廓中确定第一关键点以及在所述第二轮廓中确定第二关键点；

利用图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，分别将所述第一关键点以及所述第二关键点由图像坐标系转换至世界坐标系，根据所述第一关键点以及所述第二关键点在世界坐标系中的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述在所述第一轮廓中确定第一关键点，包括：

确定所述第一轮廓中的角点为所述第一关键点。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述在所述第二轮廓中确定第二关键点，包括：

在所述第二轮廓中确定出所述障碍物与地面接触的至少两个边缘点；

将所述至少两个边缘点作为所述第二关键点。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述在所述第二轮廓中确定出所述障碍物与地面接触的至少两个边缘点，包括：

在所述第二轮廓中确定出纵坐标最高的点作为第一边缘点；

根据所述第一边缘点以及所述第二轮廓，确定第二边缘点。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述第一边缘点以及所述第二轮廓，确定第二边缘点，包括：

确定经过所述第一边缘点的切线以及在所述切线上选取一点作为第一辅助点；

将所述第一边缘点以及所述第一辅助点由图像坐标系变换到世界坐标系，在世界坐标系中，确定出所述切线的垂线，在所述垂线中确定出第二辅助点；

将所述第二辅助点由世界坐标系变换到图像坐标系，在图像坐标系中确定所述第二辅助点以及所述第一边缘点之间的连线；

平行移动所述连线，确定移动过程中所述连线与所述第二轮廓交点数量为1的交点作为候选边缘点；

从所述候选边缘点中确定出第二边缘点。