[发明专利]用于电机控制器的控制方法、电机控制器及电动车用电机

说明书

本发明涉及电机控制技术领域，具体公开了一种用于电机控制器的控制方法，其中，电机控制器执行的任务包括前台任务和后台任务，前台任务包括多个中断任务，每个后台任务均被划分为多个弹出式中断任务，每个弹出式中断任务均设置有标志位，用于电机控制器的控制方法包括：在执行前台任务的间歇判断弹出式中断任务的标志位是否有效；若弹出式中断任务的标志位有效，则执行该弹出式中断任务，并在执行完后退出该弹出式中断任务；若该弹出式中断任务的标志位无效，则退出该弹出式中断任务。本发明还公开了一种电机控制器及电动车用电机。本发明提供的用于电机控制器的控制方法避免延时造成后台任务阻塞迟滞，提高了系统后台任务实时性和时间准确性。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种用于电机控制器的控制方法、电机控制器及电动车用电机。

背景技术

在电动自行车行驶中，根据电机运行原理，电机控制器的控制软件需要极高的实时性，因此软件运行时间被中断密集中断，如果电机控制器软件中需要加入另外的需要高速实时处理的功能的话，就需要开启更多的中断，或者在原有中断中加入更多的处理代码。

这两个实现手段都会造成之前电机控制软件运行延迟过大，电机实时响应速度欠佳的问题：开更多的中断，面临着中断抢断，低优先级的中断无法保证既定的执行时间准确度，对于时序要求严格的设计功能来说，将会造成时序错乱的问题。

而在原有电机控制中断中加入更多执行代码的话，则可能造成当前中断没有执行完成，又到达新的中断产生时间节点，造成程序失步甚至阻塞。

因此，传统架构的电机控制器软件工程中无法同时处理多个高实时性的快速任务，也无法加入过多的后台低实时性任务。

发明内容

本发明提供了一种用于电机控制器的控制方法、电机控制器及电动车用电机，解决相关技术中存在的无法同时处理多个高实时性的快速任务的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种用于电机控制器的控制方法，其中，所述电机控制器执行的任务包括前台任务和后台任务，所述前台任务的响应优先级高于所述后台任务的响应优先级，所述前台任务包括多个中断任务，每个后台任务均被划分为多个弹出式中断任务，每个所述弹出式中断任务均设置有标志位，每个后台任务的多个弹出式中断任务之间设置标志指引，所述用于电机控制器的控制方法包括：

在执行所述前台任务的间歇判断弹出式中断任务的标志位是否有效；

若弹出式中断任务的标志位有效，则执行该弹出式中断任务，并在执行完后退出该弹出式中断任务；

若该弹出式中断任务的标志位无效，则退出该弹出式中断任务。

进一步地，所述在执行所述前台任务的间歇判断弹出式中断任务的标志位是否有效，包括：

在执行所述前台任务的间隙判断当前弹出式中断任务的标志位是否有效；或者，

在执行所述前台任务的间隙根据所述标志指引进入到下一个弹出式中断任务，并判断下一个弹出式中断任务的标志位是否有效。

进一步地，若弹出式中断任务的标志位有效，则执行该弹出式中断任务，并在执行完后退出该弹出式中断任务，包括：

针对同一个后台任务的多个弹出式中断任务：

若当前弹出式中断任务的标志位有效，则将当前弹出式中断任务的变量减1后退出当前弹出式中断任务；

若下一个弹出式中断任务的标志位有效，则将下一个弹出式中断任务的变量减1后退出下一个弹出式中断任务。

进一步地，若弹出式中断任务的标志位有效，则执行该弹出式中断任务，并在执行完后退出该弹出式中断任务，包括：

若当前弹出式中断任务的标志位有效，将当前弹出式中断任务的变量减1后为0时，则将当前弹出式中断任务的标志位设置为失效，并将下一个弹出式中断任务的标志位设置为有效。