[发明专利]一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法及系统

权利要求书

1.一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，其特征在于，包括：

通过机群管控系统指定召回车辆；

机群管理系统通过连接指定车辆上的车载终端系统确定车辆是否在线，若在线，则获取指定车辆当前的任务状态；

机群管理系统判断指定车辆当前的任务状态是否处于可召回状态，若处于不可召回状态，则等待指定车辆进入下一个任务状态，并将所述下一个任务状态作为当前的任务状态，重置本步骤；若处于可召回状态，则计算指定车辆到停车区的导航路线；

机群管理系统判断导航路线是否符合预设的机群规划要求，若符合则更改指定车辆当前的任务状态为召回状态，此时指定车辆根据导航路线到达停车区。

2.根据权利要求1所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，其特征在于，所述任务状态包括装载区入场、装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场、卸载作业、卸载区出场以及前往装载区，所述任务状态通过车载终端系统实时上报至机群管理系统。

3.根据权利要求2所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，其特征在于，所述装载区入场、卸载区出场、前往卸载区为可召回状态；所述装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场和卸载作业为不可召回状态。

4.根据权利要求1所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，其特征在于，所述通过机群管控系统指定召回车辆包括通过机群管控系统对指定车辆进行定时自动召回、批量召回、单车召回和取消召回操作。

5.根据权利要求4所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，其特征在于，所述指定车辆处于召回状态时，不允许取消召回操作。

6.根据权利要求1所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，其特征在于，所述预设的机群规划要求包括从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线或从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线；其中，从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线的优先级高于从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线。

7.一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，其特征在于，包括机群管控系统、车辆和以及设置于车辆上的车载终端系统，所述车载终端系统与机群管控系统通讯连接；所述车载终端系统用于实时上传车辆当前的任务状态并接收机群管控系统的控制指令，并根据控制指令中的导航路线返回停车区；所述机群管控系统用于实时接收所有车辆当前的任务状态并根据需求产生控制指令下发至车载终端系统。

8.根据权利要求7所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，其特征在于，所述车载终端系统包括导航定位模块和数据收发模块，所述导航定位模块包括GPS和惯性导航系统，所述GPS用于监测车辆的位置信息，所述惯性导航系统用于根据导航路线控制车辆到达停车区；所述数据收发模块用于发送任务状态和接收控制指令。

9.根据权利要求7所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，其特征在于，所述机群管控系统包括计算机控制装置和人机交互界面，所述人机交互界面用于对召回操作进行设置，所述计算机控制装置用于根据召回操作和车辆的任务状态制定控制指令并下发至车载终端系统。

10.根据权利要求8所述的一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，其特征在于，所述机群管控系统还包括无线远程急停系统，用于当车辆的导航定位模块失效或突发紧急情况下，所述机群管控系统通过无线急停按钮发出停车指令给车辆进行紧急停车。