[发明专利]一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统及方法，通过机群管控系统指定召回车辆；机群管理系统确定车辆是否在线，若在线，则获取指定车辆当前的任务状态；机群管理系统判断指定车辆当前的任务状态是否处于可召回状态，若处于不可召回状态，则等待指定车辆进入下一个任务状态，并将所述下一个任务状态作为当前的任务状态，重置本步骤；若处于可召回状态，则计算指定车辆到停车区的导航路线；机群管理系统判断导航路线是否符合预设的机群规划要求，若符合则更改指定车辆当前的任务状态为召回状态，此时指定车辆根据导航路线到达停车区；本发明能够实现矿山生产流程中因正常或异常原因的车辆回程控制，提高作业控制水平和作业效率。

技术领域

本发明涉及一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法及系统，属于露天矿山无人驾驶技术领域。

背景技术

国内外露天矿山地处偏远，环境恶劣，矿区对年轻人吸引力不足，运输车辆作业司机老龄化趋势明显，由于运输司机操作不当导致的安全事故频发。在国家和人民日益注重安全生产的趋势下，未来矿区在安全生产、人员投入等方面的支出将日益增加。露天矿山无人化运输解决方案将会是矿山运输的发展方向。然而，露天矿山的作业管理特殊性和复杂性，导致露天矿山无人系统的实现面临诸多技术挑战。如何能够提高系统无人化运输系统对于无人车辆的控制和调度，是提高无人运输系统安全性、可控性的关键之一，也是提高整体作业效率的其中一环。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种露天矿山的多车同时卸载作业控制系统及方法，解决露天矿山的无人化车辆召回控制的技术问题。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制方法，包括：

通过机群管控系统指定召回车辆；

机群管理系统通过连接指定车辆上的车载终端系统确定车辆是否在线，若在线，则获取指定车辆当前的任务状态；

机群管理系统判断指定车辆当前的任务状态是否处于可召回状态，若处于不可召回状态，则等待指定车辆进入下一个任务状态，并将所述下一个任务状态作为当前的任务状态，重置本步骤；若处于可召回状态，则计算指定车辆到停车区的导航路线；

机群管理系统判断导航路线是否符合预设的机群规划要求，若符合则更改指定车辆当前的任务状态为召回状态，此时指定车辆根据导航路线到达停车区。

优选的，所述任务状态包括装载区入场、装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场、卸载作业、卸载区出场以及前往装载区，所述任务状态通过车载终端系统实时上报至机群管理系统。

优选的，所述装载区入场、卸载区出场、前往卸载区为可召回状态；所述装载作业、装载区出场、前往卸载区、卸载区入场和卸载作业为不可召回状态。

优选的，所述通过机群管控系统指定召回车辆包括通过机群管控系统对指定车辆进行定时自动召回、批量召回、单车召回和取消召回操作。

优选的，所述指定车辆处于召回状态时，不允许取消召回操作。

优选的，所述预设的机群规划要求包括从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线或从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线；其中，从车辆当前所在车道向后跳过两个车道规划导航路线的优先级高于从车辆当前所在车道向后跳过一个车道规划导航路线。

一种露天矿山无人化运输车辆的召回控制系统，包括机群管控系统、车辆和以及设置于车辆上的车载终端系统，所述车载终端系统与机群管控系统通讯连接；所述车载终端系统用于实时上传车辆当前的任务状态并接收机群管控系统的控制指令，并根据控制指令中的导航路线返回停车区；所述机群管控系统用于实时接收所有车辆当前的任务状态并根据需求产生控制指令下发至车载终端系统。