[发明专利]一种可折叠变形履带车

说明书

本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。

技术领域

本发明属于智能越障设备领域，具体涉及一种可折叠变形履带车。

背景技术

现有的越障机器人从移动方式上分为轮式、履带式、腿式以及球型机器人，不同的移动方式使其具有不同的移动效果以及所适应的工作环境。轮式移动机器人在平整的结构化路面具有独特的速度优势，履带式移动机器人在起伏的非结构化路面具有良好的通过性，腿式移动机器人在崎岖山路等复杂路面具有优越的越障性能，球型移动机器人具有移动效率高与节能性的特点。目前没有某一种结构能够同时兼具上述的所有性能，现有的移动机器人大都是利用上述几种移动结构的两两组合甚至多种组合实现应对多种不同混合式的路面情况。

但是大多数移动结构由于本身的结构原因，导致结合起来有很大的限制，进而导致机器人在通过不同路面各个结构进行转换时，非常不灵活，十分影响机器人通过的效率，限制了其应用领域的发展。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺点，本发明提供一种可折叠变形履带车，具体方案如下：

一种可折叠变形履带车，包括车体，所述车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，所述主动轴传动连接有动力机，所述主动轴位于所述车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，所述可折叠变形履带模块包括垂直穿设于所述主动轴上的轮杆，所述轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，所述折角轮组件上设有传动履带；所述轮杆与所述折角轮组件之间设有主动变形组件，所述主动变形组件用于驱动所述折角轮组件绕铰接点转动，所述轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。

进一步地，所述折角轮组件包括折角板，所述折角板为等腰三角形；所述折角板其中一个底角通过铰接轴与所述轮杆铰接；所述折角板的顶角和另一个底角设有与所述铰接轴平行的轮轴，所述铰接轴和所述轮轴上均穿设有履带轮，所述传动履带套设于所述履带轮之间；

所述主动轴上穿设有主动链轮，所述铰接轴上还穿设有被动链轮，所述被动链轮通过传动链条与所述主动链轮传动连接。

进一步地，所述折角板对应底边中点的位置设有与所述轮轴平行的张紧轴，所述张紧轴上穿设有张紧轮。

进一步地，所述张紧轴与所述折角板的顶角的距离小于所述折角板的高，所述折角板的底边成型有缺口。

进一步地，所述主动变形组件包括主动变形杆，所述主动变形杆的中点通过轴承套设于所述主动轴上；所述主动变形杆的两端各铰接一根变形连杆，所述变形连杆的末端通过与所述轮轴平行的销轴与所述折角板铰接。

进一步地，所述主动变形杆上设有变形齿轮，所述变形齿轮与所述主动变形杆固定连接且与所述主动轴同轴布置，所述变形齿轮传动连接有电机。

进一步地，所述电机固定设于所述轮杆上，所述电机的输出端和所述变形齿轮为互相啮合的锥齿轮组。

进一步地，所述折角板和所述轮杆均为双板结构，两块所述折角板对称分布于所述履带轮的两侧，两块所述轮杆对称分布于所述折角轮组件的两侧。

本发明的有益效果在于：

本发明提出的一种可折叠变形履带车，通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。

附图说明

图1为本发明的结构示意图，

图2为本发明的结构俯视图，