[发明专利]双目立体相机的对焦参数计算方法、系统和智能终端

说明书

本发明公开了一种双目立体相机对焦参数计算方法、系统和智能终端，方法包括：计算测距范围的近点距离、远点距离，基于所述近点距离和所述远点距离得到景深范围，计算所述景深范围内实际物距对应的像距增益的最大值和最小值，并基于实际物距对应的像距增益的最大值和最小值计算最佳像距增益，根据所述最佳像距增益得到对焦靶标的最佳物距，计算所述对焦靶标的最佳尺寸。该方法根据使用场景的具体参数，准确计算对焦位置和靶标尺寸等对焦参数，创造性地提出了对焦参数的具体算法，从而提高了对焦准确性，进而解决了现有技术中对焦准确性较差的问题。

技术领域

本发明涉及双目相机对焦方法技术领域，具体涉及一种双目立体相机对焦参数计算方法、系统和智能终端。

背景技术

双目立体视觉利用两台成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，并通过计算图像对应像素点间的位置偏差(称作“视差disparity”)，来得到物体与成像设备之间的距离，从而得到物体在摄像机坐标系中的三维信息。双目立体视觉的成像设备通常是由并排放置并保持一定间距(称作“基线距离baseline distance”)的两台完全相同的摄像机组成，通常被称作双目立体相机(后称“双目相机”)。

对于用于工业、交通、航天、军事等领域固定焦距的成像设备，都需要在设备的装配过程中进行对焦。对焦过程就是通过调节光学镜头与成像平面的距离(通常称为“像距”)，使得某物距范围内的目标能够在成像平面上清晰地成像。

在成像设备中，对焦的精确程度直接影响成像效果，因此，提供双目立体相机对焦参数计算方法，以期根据使用场景的具体参数，准确计算对焦位置和靶标尺寸等对焦参数，从而提高对焦准确性，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种双目立体相机对焦参数计算方法、系统和智能终端，以解决现有技术中依靠经验对焦而造成的对焦准确性较差的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种双目立体相机的对焦参数计算方法，所述方法包括：

计算测距范围的近点距离、远点距离；

基于所述近点距离和所述远点距离得到景深范围；

计算所述景深范围内实际物距对应的像距增益的最大值和最小值，并基于实际物距对应的像距增益的最大值和最小值计算最佳像距增益；

根据所述最佳像距增益得到对焦靶标的最佳物距；

基于所述最佳物距计算所述对焦靶标的最佳尺寸。

进一步地，所述计算测距范围的近点距离、远点距离，具体包括：

利用公式U_min＝f×B/d_max计算测距范围的近点距离；

利用公式U_max＝f×B/d_min计算测距范围的远点距离；

其中，f为双目相机的焦距，U_min为测距范围的近点距离，U_max为测距范围的远点距离，d_max为目标物视差的最大值，d_min为目标物视差的最小值，B为双目相机的基线距离。

进一步地，所述计算所述景深范围内实际物距对应的像距增益的最大值和最小值，具体包括：

利用公式ΔV＝V_real-f＝f²/U_real计算像距增益；

其中，U_real为目标的实际物距，V_real为该目标对应的像距，f为焦距，ΔV为像距增益。