[发明专利]一种基于区块链的自动驾驶导航系统

权利要求书

1.一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：包括环境监测模块和自动驾驶模块；

所述环境监测模块用于监测种植园的害虫分布情况，所述自动驾驶模块用于农药车自动驾驶导航和农药喷洒。

2.根据权利要求1所述的一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：所述环境监测模块包括红外监测模块、密度计算模块、数据存储模块，所述自动驾驶模块包括定位模块、地图分析模块、规划模块、喷洒单元；

所述密度计算模块与数据存储模块电连接，红外监测模块可以检测害虫发射的红外线；定位模块与数据存储模块电连接；

所述红外监测模块用于监测农药车监测范围内害虫分布，密度计算模块计算监测范围内害虫密度，将分析数据上传于数据存储模块，确定农药喷洒位置，定位模块确定农药车位置，记录农药喷洒坐标，地图分析模块用于输入和分析种植园地图线路，规划模块用设置农药车自动驾驶导航路径，喷洒单元用于喷洒农药。

3.根据权利要求2所述的一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：该自动驾驶导航系统的工作步骤为：

S1、将种植园内地图路线输入地图分析模块，规划模块完成农药车的自动驾驶路径规划，定位模块将农药车位置上传至数据存储模块，农药车根据规划模块的规划路径开始进行自动驾驶；

S2、环境监测模块开始分析记录监测范围内害虫分布，当监测范围内出现害虫时，密度计算模块记录的害虫数量并将数据上传至数据存储模块；

S3、密度计算模块计算监测范围内害虫种群密度，(μ为害虫种群密度，M为监测面积，N为监测面积内害虫数量)，将计算出的密度结果上传至数据存储模块；

S4、当监测范围M内害虫种群密度μ大于数据存储模块内的害虫种群密度预设值时，判断该范围内出现虫害，此时监测范围M中心处为害虫中心点，农药车停止运动，喷洒单元在M中心点处进行农药喷洒工作，喷洒单元作业完成后，农药车继续按照规划路线自动驾驶。

4.根据权利要求3所述的一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：根据S4所述，农药喷洒半径为R，害虫中心点喷洒农药浓度为P，半径R处的农药浓度为0，喷洒农药的浓度分布具有中间最高依次向外线性降低的特点。

5.根据权利要求4所述的一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：喷洒单元还包括喷洒单元一，喷洒单元二，环境监测模块还包括计时模块，喷洒计算模块；

所述喷洒计算模块与数据存储模块电连接，喷洒计算模块用于分析两种类型农药的分布面积，并将数据上传至数据存储模块。

6.根据权利要求5所述的一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：计时模块的具体工作方式为记录每次农药喷洒的时间T_i(i＝1,2,3……n)，并将数据上传至数据存储模块，计时器的当前时间为T，因此农药挥发时间t＝T-T_i。

7.根据权利要求6所述的一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：所述喷洒计算模块的具体计算方法为：

设农药挥发速度为v，距中心点r处距离的农药浓度因此喷洒农药后的效果半径