[发明专利]一种基于区块链的自动驾驶导航系统

说明书

本发明公开了一种基于区块链的自动驾驶导航系统，其特征在于：包括环境监测模块和自动驾驶模块，所述环境监测模块用于监测种植园的害虫分布情况，所述自动驾驶模块用于农药车自动驾驶导航和农药喷洒，环境监测模块包括红外监测模块、密度计算模块、数据存储模块，自动驾驶模块包括定位模块、地图分析模块、规划模块、喷洒单元，红外监测模块用于监测农药车监测范围内害虫分布，密度计算模块计算监测范围内害虫密度，定位模块确定农药车位置，地图分析模块用于输入种植园地图线路，规划模块用与农药车自动驾驶导航，喷洒单元用于喷洒农药，本发明，具有实用性强的特点。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种基于区块链的自动驾驶导航系统。

背景技术

现有的农药喷洒方式大多为均匀喷洒方式，在农药喷洒区域内，中心和四周的农药浓度相同，会造成对中心密集区害虫杀伤力不足，四周农药过度喷洒浪费资源等问题。

根据科学研究发现，不同农药混合有时会对农作物产生副作用，例如波尔多液与石硫合剂分别使用，能防治多种病害，但它们混合后很快就会发生化学变化，生成黑褐色硫化铜沉淀，这不仅破坏了两种药剂原有的杀菌能力。而且生成的硫化铜会进一步产生铜离子，使植物发生落叶、落果、叶片和果实出现灼伤斑，或干缩等严重药害现象。这两种农药混用会产生相反的效果。实用性差。为了防止这两种农药在喷洒过程中混合到一起，因此，设计实用性强的一种基于区块链的自动驾驶导航系统是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于区块链的自动驾驶导航系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于区块链的自动驾驶导航系统，包括环境监测模块和自动驾驶模块；

所述环境监测模块用于监测种植园的害虫分布情况，所述自动驾驶模块用于农药车自动驾驶导航和农药喷洒。

根据上述技术方案，所述环境监测模块包括红外监测模块、密度计算模块、数据存储模块，所述自动驾驶模块包括定位模块、地图分析模块、规划模块、喷洒单元；

所述密度计算模块与数据存储模块电连接，红外监测模块可以检测害虫发射的红外线；定位模块与数据存储模块电连接；

所述红外监测模块用于监测农药车监测范围内害虫分布，密度计算模块计算监测范围内害虫密度，将分析数据上传于数据存储模块，确定农药喷洒位置，定位模块确定农药车位置，记录农药喷洒坐标，地图分析模块用于输入和分析种植园地图线路，规划模块用设置农药车自动驾驶导航路径，喷洒单元用于喷洒农药。

根据上述技术方案，所述自动驾驶导航系统的具体工作步骤为：

S1、将种植园内地图路线输入地图分析模块，规划模块完成农药车的自动驾驶路径规划，定位模块将农药车位置上传至数据存储模块，农药车根据规划模块的规划路径开始进行自动驾驶；

S2、环境监测模块开始分析记录监测范围内害虫分布，当监测范围内出现害虫时，密度计算模块记录的害虫数量并将数据上传至数据存储模块；

S3、密度计算模块计算监测范围内害虫种群密度，(μ为害虫种群密度，M为监测面积，N为监测面积内害虫数量)，将计算出的密度结果上传至数据存储模块；

S4、当监测范围M内害虫种群密度μ大于数据存储模块内的害虫种群密度预设值时，判断该范围内出现虫害，此时监测范围M中心处为害虫中心点，农药车停止运动，喷洒单元在M中心点处进行农药喷洒工作，喷洒单元作业完成后，农药车继续按照规划路线自动驾驶。

根据上述技术方案，所述S4中，农药喷洒半径为R，害虫中心点喷洒农药浓度为P，半径R处的农药浓度为0，喷洒农药的浓度分布具有中间最高依次向外线性降低的特点。

根据上述技术方案，所述喷洒单元还包括喷洒单元一，喷洒单元二，环境监测模块还包括计时模块，喷洒计算模块；