[发明专利]无人机航线生成方法、无人机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业地块的边界信息、预设航线角度和预设航线方向；

依据待作业地块的边界信息和预设航线角度，生成多条平行直线将待作业地块切割为多个子地块，且对每一个子地块进行编号；

依据预设航线方向，规划不同的飞行航线，并获取每一条飞行航线中每两个相邻子地块之间的过渡航线，得到每一条飞行航线包含的多个过渡航线；

依据智能排序算法计算每一条飞行航线包含的所有过渡航线的飞行总成本，选择所有过渡航线的飞行总成本最小的飞行航线作为最优飞行航线。

2.根据权利要求1所述的无人机航线生成方法，其特征在于，所述获取待作业地块的边界信息、预设航线角度和预设航线方向，包括：

获取待作业地块的各个边界点的经纬度；

将最小经纬度对应的边界点作为坐标原点建立平面直角坐标系；

计算除最小经纬度对应的边界点之外的每一个边界点相对于坐标原点的坐标；

将所有边界点的坐标整合为待作业地块的边界信息。

3.根据权利要求2所述的无人机航线生成方法，其特征在于，所述依据待作业地块的边界信息和预设航线角度，生成多条平行直线将待作业地块切割为多个子地块，且对每一个子地块进行编号，包括：

以最小经纬度对应的边界点为起点，将所有边界点顺次连接，形成一个封闭图形；

对封闭图形的每一条边进行编号；

依据预设航线角度，参照公式1生成间距相同的多条平行线；

其中，y＝kx+b为平行线的表达式，k为平行线的斜率，b为平行线的截距，θ为预设航线角度，n为平行线的序号，r为每相邻两条平行线之间的间距；

筛选出与封闭图形相交的平行线作为操作线，得到多条操作线；

获取每一条操作线与封闭图形各条边相交的交点，将每一个交点作为一个无人机的航点；

依据操作线和封闭图形的边的相交关系，将封闭图形划分为多个图形区域，将每一个图形区域设置为一个子地块，并对每一个子地块编号。

4.根据权利要求3所述的无人机航线生成方法，其特征在于，所述依据操作线和封闭图形的边的相交关系，将封闭图形划分为多个图形区域，将每一个图形区域设置为一个子地块，包括：

读取与每一条操作线相交的所有边的序号；

筛选相交的所有边的序号完全相同的多个操作线划分入同一个图形区域；

反复执行前述两个步骤，直至将所有的操作线划分完毕，得到多个图形区域；

将每一个图形区域设置为一个子地块，并对每一个子地块编号。

5.根据权利要求4所述的无人机航线生成方法，其特征在于，所述依据预设航线方向，规划不同的飞行航线，并获取每一条飞行航线中每两个相邻子地块之间的过渡航线，得到每一条飞行航线包含的多个过渡航线，包括：

依照预设航线方向，确定每一个子地块的起始航点和终止航点；

规划子地块的行进顺序；

依据子地块的行进顺序，选取一个子地块，将所述子地块的终止航点和与所述子地块相邻的下一个子地块的起始航点以直线相连，得到待确定航线；

判断所述待确定航线处于封闭图形内还是封闭图形外；

若所述待确定航线处于封闭图形内，则将所述待确定航线作为过渡航线；

返回选取一个子地块的步骤，反复执行选取一个子地块的步骤至判断所述待确定航线处于封闭图形内还是封闭图形外的步骤，生成多条过渡航线；

将每一个子地块内的两个相邻航点以直线相连，生成多条普通航线；

将所有的普通航线和过渡航线依照预设航线方向依次排列，生成一条飞行航线；

反复执行上述规划子地块的行进顺序至生成一条飞行航线的步骤，得到多条不同的飞行航线。