[发明专利]无人机航线生成方法、无人机及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供一种无人机航线生成方法、无人机及计算机可读存储介质，通过生成多条平行直线将待作业地块切割为多个子地块，实现了呈现不规则图形的待作业地块也能实现区域划分，减少了无人机重复飞行的路径。通过计算每一条飞行航线包含的所有过渡航线的飞行总成本，选择所有过渡航线的飞行总成本最小的飞行航线作为最优飞行航线，使得飞行航线的飞行消耗成本转化为所有过渡航线的飞行总成本，主要依据易产生无效的飞行路径的过渡航线进行优化，忽略不易产生无效飞行路径的其他航线，计算起来更加简便快捷，计算结果更符合实际情况。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机航线生成方法、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

目前无人机在农业植保领域的应用非常广泛，绝大多数的无人机都拥有跟随航线飞行的功能，能够精准正确并高效的实现植保功能主要依赖于无人机航线生成方法。因此，设计一种优质的无人机航线生成方法十分重要。

然而，传统的无人机航线生成的方法并没有考虑到最优路径的情况，生成航线的效率低，可能产生无效的飞行距离或者无效的飞行距离过长，导致无人机飞行消耗过多的能量。各个小地块顺序可能需要根据实际情况人为选择排列，直线距离最短的路径并不一定就是最优路径。

因此，一种能够生成飞行成本最低的无人机航线的方法是迫切需求的。

发明内容

基于此，有必要针对传统航线生成方法有考虑到最优飞行路径的情况，飞行路径无法最优，生成的无人机航线的飞行效率低的问题，提供一种无人机航线生成方法、无人机及计算机可读存储介质。

本申请提供一种航线生成方法，所述方法包括：

获取待作业地块的边界信息、预设航线角度和预设航线方向；

依据待作业地块的边界信息和预设航线角度，生成多条平行直线将待作业地块切割为多个子地块，且对每一个子地块进行编号；

依据预设航线方向，规划不同的飞行航线，并获取每一条飞行航线中每两个相邻子地块之间的过渡航线，得到每一条飞行航线包含的多个过渡航线；

依据智能排序算法计算每一条飞行航线包含的所有过渡航线的飞行总成本，选择所有过渡航线的飞行总成本最小的飞行航线作为最优飞行航线。

本申请还提供一种无人机，包括：

用户端，包括用户端控制单元，所述用户端控制单元包括用户端处理器和用户端存储器；所述用户端处理器用于执行如前述内容提及的无人机航线生成方法；

飞行端，包括飞控单元，所述飞控单元包括飞控处理器和飞控存储器；所述飞行端与所述用户端通信连接。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述内容提及的无人机航线生成方法。

本申请提供一种无人机航线生成方法、无人机及计算机可读存储介质，将无人机航线规划问题转化为飞行消耗成本的寻优问题，实现对待作业地块的最优飞行航线的规划，使无人机在空中作业时的飞行消耗达到最少。具体地，通过生成多条平行直线将待作业地块切割为多个子地块，实现了呈现不规则图形的待作业地块也能实现区域划分，减少了无人机重复飞行的路径。通过计算每一条飞行航线包含的所有过渡航线的飞行总成本，选择所有过渡航线的飞行总成本最小的飞行航线作为最优飞行航线，使得飞行航线的飞行消耗成本转化为所有过渡航线的飞行总成本，主要依据易产生无效的飞行路径的过渡航线进行优化，忽略不易产生无效飞行路径的其他航线，计算起来更加简便快捷，计算结果更符合实际情况。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的无人机航线生成方法的流程示意图。

图2为本申请一实施例提供的无人机航线生成方法中构建的平面直角坐标系的示意图。