[发明专利]自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆

权利要求书

1.一种自动泊车的备份方法，其特征在于，应用于自动泊车控制系统，所述控制系统包括自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB，所述ESC根据所述PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序；所述备份方法，包括：

在车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当所述控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，所述相应制动备份动作包括所述PAS请求所述ESC或所述EPB刹停所述车辆、拉起电子手刹、调整所述车辆挡位为泊车挡以及退出所述PAS中的相应动作组合，所述相应制动备份动作为所述车辆自身的制动动作；

在车辆的当前车速大于预设车速，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆，所述第一制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，退出所述PAS。

2.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述TCU发生故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

3.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EMS或者所述PAS发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第二制动备份动作制动所述车辆；

所述第二制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，以及调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS。

4.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EPB发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第三制动备份动作制动所述车辆；

所述第三制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆，并且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS。

5.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述ESC发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第四制动备份动作制动所述车辆；

所述第四制动备份动作，包括：所述PAS请求所述EPB刹停所述车辆且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS，或者，所述PAS请求所述TCU刹停所述车辆并退出所述PAS。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述控制系统还包括用户终端，用于与所述PAS进行信息交互；

所述备份方法，还包括：

当所述用户终端发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆。

7.根据权利要求6所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述备份方法，还包括：

若所述用户终端向所述PAS下达加速请求指令，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

8.根据权利要求6所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述用户终端还用于向所述PAS下达自动泊车中断指令；所述备份方法，还包括：

若所述PAS接收到所述用户终端下达的所述自动泊车中断指令，但在预设时长内所述PAS未接收到自动泊车恢复指令，则执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

9.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述预设车速为3km/h。

10.根据权利要求8所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述备份方法还包括：

若所述PAS、所述ESC以及所述EMS之间发生通讯故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。