[发明专利]自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆

说明书

本申请提供一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆。自动泊车的备份方法应用于自动泊车控制系统，控制系统包括自动泊车系统、电子稳定系统、发动机管理系统、变速器系统及电子手刹系统，电子稳定系统根据刹停指令启动自动泊车程序，车辆自动泊车。车辆的当前车速未超过预设车速且控制系统中的任一系统发生故障，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动车辆。车辆的当前车速超过预设车速，执行第一制动备份动作制动车辆。相应制动备份动作为自动泊车系统请求电子稳定系统或电子手刹系统刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡及退出自动泊车系统中的动作组合。基于车辆本身制动动作为车辆自动泊车提供简单易行且低成本的备份方案。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆。

背景技术

随着无人驾驶技术的快速发展，车辆被设计有自动泊车程序。而当在实施自动泊车程序时，由于驾驶员未处于车内，执行自动泊车程序的任意一系统一旦发生故障，则可能会导致未知的严重的后果。因此，在无人驾驶技术的开发领域，自动泊车的制动备份成为开发人员的关注重点。

现有技术中已有一些自动泊车的备份方案，例如双制动的备份策略，采用电子稳定系统(Electronic Stability Control，ESC)和制动系统组件(Ibooster)进行双制动备份设计。但这种双制动备份策略的实现过程，不论是在设计的复杂度方面还是成本控制方面，都存在较大幅度升高，不利于实际产品的开发应用。

可见，亟需一种自动泊车的备份策略以克服现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本申请提供一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆，用于提供一种低成本且易于实现的自动泊车备份策略以解决现有的双制动备份策略复杂度和控制成本较高的技术问题。

第一方面，本申请提供一种自动泊车的备份方法，应用于自动泊车控制系统，所述控制系统包括自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB，所述ESC根据所述PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序；所述备份方法，包括：

在车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当所述控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆；

在车辆的当前车速大于预设车速，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆；

其中，所述相应制动备份动作包括所述PAS请求所述ESC或所述EPB刹停所述车辆、拉起电子手刹、调整所述车辆挡位为泊车挡以及退出所述PAS中的相应动作组合。

在一种可能的设计中，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述TCU发生故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆；

所述第一制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，退出所述PAS；

在一种可能的设计中，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EMS或者所述PAS发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第二制动备份动作制动所述车辆；

所述第二制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，以及调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS；

在一种可能的设计中，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EPB发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第三制动备份动作制动所述车辆；

所述第三制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆，并且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS；