[发明专利]自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种自适应巡航控制系统起步控制方法，其特征在于，包括：

在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；

根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；

如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；

根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩；

通过抗积分饱和算法，对所述预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态，包括：

判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；

如果所述车辆的车辆状态信息为起步状态，则判断所述车辆的当前车速是否为0；

如果所述车辆的当前车速为0，则判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离；

如果所述当前跟车距离大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离，则确定所述车辆处于起步状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，包括：

根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度；

根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正，包括：

将所述当前加速度修正值叠加至所述当前期望加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆处于起步状态之后，还包括：

在间隔预设时长之后，确定所述车辆退出起步状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态之后，还包括：

如果所述车辆没有处于起步状态，则根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩。

7.一种自适应巡航控制系统起步控制装置，其特征在于，包括：

加速度确定模块，用于在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；

起步状态判断模块，用于根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；

加速度修正模块，用于如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；

扭矩输出模块，用于根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩；

抗饱和处理模块，用于通过抗积分饱和算法，对所述预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。