[发明专利]自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在车辆进行跟车行驶的过程中，确定车辆的当前期望加速度；判断车辆是否处于起步状态；如果确定车辆处于起步状态，则根据目标车辆的当前车速、车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算车辆的当前加速度修正值，对当前期望加速度进行修正；根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使车辆执行机构输出期望输出扭矩。本发明实施例可以针对起步状态增加PI前馈控制，对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，提高起步速度响应，避免距离逐渐拉大。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车电子、通信技术的不断发展，智驾辅助系统功能越来越丰富，在车辆中的配置率也在逐年上升，其中以自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统为代表。带有起停功能的ACC系统将功能的适用范围扩展到了全速。安装有带有起停功能的ACC系统的车辆会自动停车或跟随前车起步至停车。即便在非常拥堵的交通环境中也无需驾驶员操作，只需控制车辆行驶方向。

相关技术中，当前车起步离开后，ACC系统根据车辆与前车之间的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算车辆的期望加速度，根据车辆的期望加速度控制车辆自动起步，起步完成后继续跟车行驶。但是，实际跟车起步过程中，根据车辆与前车的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算得出的车辆的期望加速度较小，而车辆在起步过程中需要克服较大的阻力，造成刚起步的一段时间内，虽然车辆的ACC系统发送了一定的期望加速度，但由于车辆执行机构输出的驱动力用来克服阻力做功，车辆实际并未运动或者起步速度较慢，进而导致车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。

发明内容

本发明提供一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质，可以在跟车起步过程中，针对起步状态增加PI前馈控制，提高起步车速响应，避免跟车起步过程中车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。

第一方面，本发明实施例提供了一种自适应巡航控制系统起步控制方法，包括：

在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；

根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；

如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；

根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自适应巡航控制系统起步控制装置，包括：

加速度确定模块，用于在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；

起步状态判断模块，用于根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；

加速度修正模块，用于如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；