[发明专利]一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种预警方法，其特征在于，包括：

根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：

根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：

以所述行驶轨迹为坐标轴构建目标坐标系，将所述障碍物的运动属性信息映射于所述目标坐标系下；

根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置包括横向相对位置，所述相对速度包括横向相对速度；

相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性，包括：

若所述目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，且所述目标坐标系下的横向相对位置和所述目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对速度还包括纵向相对速度，所述相对加速度包括纵向相对加速度；

相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性，包括：

若所述目标坐标系下的纵向相对速度和所述目标坐标系下的纵向相对加速度的数值均大于设定值，则确定障碍物与车辆之间不存在纵向碰撞可能性；否则确定障碍物与车辆之间存在纵向碰撞可能性。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置还包括纵向相对位置，所述相对速度还包括纵向相对速度，所述相对加速度包括纵向相对加速度；

相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性，包括：

若所述目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且所述目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，则确定目标坐标系下的纵向相对位移；

根据所述目标坐标系下的纵向相对位移和所述目标坐标系下的纵向相对位置，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且所述目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，则确定目标坐标系下的纵向相对位移，包括：

确定所述目标坐标系下的相对纵向速度从当前数值变换成设定值时所需时间段；

确定所述时间段内障碍物与车辆之间的相对纵向位移。

8.一种预警装置，其特征在于，包括：

可能性确定模块，用于根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

预警确定模块，用于若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。