[发明专利]一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶决策控制技术领域，具体涉及一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

目前，汽车行业处于“智能化”变革的浪潮之下，国内外传统OEM、Tier1、科技公司、造车新势力均大力发展自动驾驶技术。自动驾驶功能是汽车智能化的重要标签，国内外中高端车型都配置自动驾驶功能，而前方障碍物碰撞预警功能逐渐成为自动驾驶汽车的标配。

目前，前方障碍物碰撞预警功能存在场景适应性差，预警准确率低等问题，亟需改进。

发明内容

本发明提供一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高自动驾驶前方障碍物碰撞预警的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种预警方法，包括：

根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种预警装置，包括：

可能性确定模块，用于根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

预警确定模块，用于若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所提供的预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所提供的预警方法。

本发明实施例的技术方案，通过根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，可以实现自动驾驶汽车在无高精度地图、无高精度定位的情况下进行前方障碍物预警，并提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。

附图说明