[发明专利]一种超声波雷达自动标定系统及其方法

权利要求书

1.一种超声波雷达自动标定系统，所述系统包含上位机及一个或多个超声雷达的待测样件HUT，所述上位机与HUT通信连接；其特征在于：所述上位机中包含激励模块、反馈模块和求解模块；

所述激励模块用于依次顺序地向HUT发送各距离分段的传感器信号阈值；

所述反馈模块用于接收来自HUT发送回的超声波雷达探测结果信息；

所述求解模块根据激励模块发送的激励信息及反馈模块提取出的结果信息后进行求解运算得出所有距离分段的最优传感器阈值；

所述最优传感器阈值通过激励模块最终写入HUT中，实现汽车超声波雷达传感器的自动化标定。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信连接方式采用以太网、CAN总线、wifi、蓝牙或NFC。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机还包括标定结果输出模块，用于输出传感器各距离分段的最优传感器阈值、相应的求解时间以及标定失败提示等。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述标定结果输出模块还能够进行标定文档的自动生成，并存储于服务器中以便追溯。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述上位机还包括传感器探测模块，用于探测当前车型和传感器分布情况，并通过显示窗口显示超声波雷达在车型上的位置及数量。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述传感器探测模块还读取各传感器接入芯片的配置信息并传输给激励模块。

7.一种超声波雷达自动标定方法，其特征在于，所述自动标定方法包括如下步骤：

步骤1、选择一起始距离分段后，上位机通过激励模块自动周期并顺序地向超声波雷达待测样件HUT发送各距离分段的传感器信号阈值；

步骤2、HUT接收到该阈值后周期性向外发送超声波回收声波信号并将探测结果信号发送至上位机的反馈模块；

步骤3、反馈模块接收到结果信号后提取出对应距离分段的结果数据后反馈至上位机的求解模块；

步骤4、求解模块收集对应距离分段的不同阈值反馈结果进行优化求解，最终确定对应当前距离分段的阈值最优解，并保存；

步骤5、进入下一距离分段，重复步骤1-4，直至求解出所有距离分段的最优解；

步骤6、将最优解通过激励模块最终写入HUT中，实现汽车超声波雷达传感器的自动化标定。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在步骤1前还包括：首先将车辆规范化地停放至标定场景中，将上位机接入车辆超声波雷达系统，在上位机中输入对应的待测传感器特征信息。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述求解模块还计算并输出相邻两个分段之间最优解偏差过大的异常雷达传感器，同时向用户告警。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述求解模块可以将异常传感器通过标定结果输出模块呈现，测试人员可以按需选择是否进行复检或者器件更换。