[发明专利]一种超声波雷达自动标定系统及其方法

说明书

本发明提供了一种超声波雷达自动标定系统，将上位机与雷达HUT通信连接，上位机中包含激励模块、反馈模块和求解模块；所述激励模块用于依次顺序地向HUT发送各距离分段的传感器信号阈值；所述反馈模块用于接收来自HUT发送回的超声波雷达探测结果信息；所述求解模块根据激励模块发送的激励信息及反馈模块提取出的结果信息后进行求解运算得出所有距离分段的最优传感器阈值；所述最优传感器阈值通过激励模块最终写入HUT中，实现汽车超声波雷达传感器的自动化标定。本发明实现了自动化标定，省去了人工标定时的不断试错成本，达到节省成本、高效率开发设计的目的；同时，可以直观进行标定结果输出，及时告警。

技术领域

本发明涉及车辆传感器校准技术领域，特别涉及一种车载超声波雷达的自动标定系统及其方法。

背景技术

近些年来随着自动驾驶的兴起，自动驾驶车辆的开发越来越多。而传感器是保障车辆智能的关键，这就导致车上服务于自动驾驶的传感器也越来越多，特别是用于测距和避障的超声波雷达传感器，其使用越来越广泛。而在生产时，都需要对超声波雷达进行标定以确保其可靠性，这是出于安全的必要考虑。

特别是在车辆开发初期，根据超声波雷达传感器的布置方案不同，往往需要为不同车型单独进行超声波雷达参数的标定。不同车型由于布置的差异以及使用器件类型的不同，这就一定程度上增加了标定的工作难度。因为标定涉及到不同场景，造成需要进行大量人工调试后才能择优配置。标定工作繁琐耗时，工作工作量非常大，难以满足要求。此外，标定结果不够直观和客观。

因此，亟需对现有标定方案进行改进，以适应操作简便、测试高效、结果直观准确等需求。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的以上不足或改进需求，提供了一种简单便捷的车载超声波雷达自动标定系统及其方法，提升了汽车行业中超声波雷达标定的工作效率和准确率。

为实现上述目的，本发明提供了一种车载超声波雷达自动标定系统，所述系统包含上位机及一个或多个超声雷达的待测样件HUT，所述上位机与HUT通信连接；所述上位机中包含激励模块、反馈模块和求解模块；

所述激励模块用于依次顺序地向HUT发送各距离分段的传感器信号阈值；

所述反馈模块用于接收来自HUT发送回的超声波雷达探测结果信息；

所述求解模块根据激励模块发送的激励信息及反馈模块提取出的结果信息后进行求解运算得出所有距离分段的最优传感器阈值；

所述最优传感器阈值通过激励模块最终写入HUT中，实现汽车超声波雷达传感器的自动化标定。

其中，所述通信连接方式采用以太网、CAN总线、wifi、蓝牙、NFC。

进一步的，所述上位机还包括标定结果输出模块，用于输出传感器各距离分段的最优传感器阈值、相应的求解时间以及标定失败提示等。所述标定结果输出模块还能够进行标定文档的自动生成，并存储于服务器中以便追溯。

此外，所述上位机还包括传感器探测模块，用于探测当前车型和传感器分布情况，并通过显示窗口显示超声波雷达在车型上的位置及数量。所述传感器探测模块还读取各传感器接入芯片的配置信息并传输给激励模块。

所述上位机在显示界面上显示当前车上的各种传感器的配置以及各传感器标定点选按钮，用于方便进行人工复检。

本发明还提供了一种超声波雷达自动标定方法，所述自动标定方法包括如下步骤：

步骤1、选择一起始距离分段后，上位机通过激励模块自动周期并顺序地向超声波雷达待测样件HUT发送各距离分段的传感器信号阈值；

步骤2、HUT接收到该阈值后周期性向外发送超声波回收声波信号并将探测结果信号发送至上位机的反馈模块；

步骤3、反馈模块接收到结果信号后提取出对应距离分段的结果数据后反馈至上位机的求解模块；