[发明专利]一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法

权利要求书

1.一种缆索攀爬检测机器人，其特征在于，包括：依次设置且通过线缆(800)连接的攀爬前体(10)、检测装置(20)和线缆运载装置(30)，所述攀爬前体(10)和所述检测装置(20)之间通过可收放的第一线绳(01)相连，所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)之间通过可收放的第二线绳(02)相连；其中，

所述攀爬前体(10)、所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)三者均设有转轮和抱紧组件(200)，所述转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，所述抱紧组件(200)用以抱紧缆索；

所述检测装置(20)还设有检测单元(21)和第一卷扬机(22)，所述检测单元(21)用以对缆索进行检测，所述第一线绳(01)缠绕于所述第一卷扬机(22)；

所述线缆运载装置(30)用以运载所述线缆(800)，所述线缆运载装置(30)还设有第二卷扬机(32)，所述第二线绳(02)缠绕于所述第二卷扬机(32)。

2.根据权利要求1所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一卷扬机(22)设于所述检测装置(20)面向所述攀爬前体(10)的端部，所述第二线绳(02)的一端固定于所述检测装置(20)面向所述线缆运载装置(30)的端部。

3.根据权利要求2所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一卷扬机(22)具体为两个，两个所述第一卷扬机(22)对称设于所述检测装置(20)的两侧，所述第一线绳(01)具体为分别对应所述第一卷扬机(22)缠绕的两根；

和/或，

所述第二卷扬机(32)设于所述线缆运载装置(30)的两侧，所述第二线绳(02)具体为分别对应所述第二卷扬机(32)缠绕的两根。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)的转轮具体为导向轮(23)，所述检测装置(20)的两端分别设有所述导向轮(23)，所述导向轮(23)的周向设有用以和缆索贴合的凹槽。

5.根据权利要求4所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)还包括多个围设于缆索外周的支撑轮(24)，所述支撑轮(24)设置在位于两端的所述导向轮(23)之间。

6.根据权利要求4所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)的两端分别设有所述抱紧组件(200)，位于所述检测装置(20)一端的所述抱紧组件(200)和所述导向轮(23)相对设置，且分别位于所述检测装置(20)两端的两个所述导向轮(23)位于不同侧。

7.根据权利要求6所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)还设有用以支撑所述导向轮(23)的支架(25)，所述支架(25)可沿靠近和远离缆索的轴向方向旋转，用以调节所述导向轮(23)作用于缆索的压力。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，多个所述线缆运载装置(30)的转轮围设于缆索的外周、且分别设于所述线缆运载装置(30)的两端。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述攀爬前体(10)和所述线缆运载装置(30)两者均包括支撑架(320)和调节杆(340)，所述支撑架(320)设有所述转轮，所述调节杆(340)连接于所述支撑架(320)，通过调整所述调节杆(340)的长度，所述支撑架(320)可沿靠近和远离缆索的轴向方向旋转，以调节所述转轮作用于缆索的压力。

10.一种缆索攀爬检测机器人的运动方法，应用于上述权利要求1-9任意一项的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，包括：

控制所述攀爬前体(10)的抱紧组件(200)放松，并控制所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)的抱紧组件(200)抱紧缆索；

控制所述攀爬前体(10)沿缆索向前运行第一预设距离，且通过所述第一卷扬机(22)放开所述第一线绳(01)；

控制所述攀爬前体(10)的抱紧组件(200)抱紧缆索，并控制所述检测装置(20)的抱紧组件(200)放松；

控制所述第一卷扬机(22)收起所述第一线绳(01)，以使所述检测装置(20)沿缆索向前运行第二预设距离，且通过所述第二卷扬机(32)放开所述第二线绳(02)，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离；

控制所述检测装置(20)的抱紧组件(200)抱紧缆索，并控制所述线缆运载装置(30)的抱紧组件(200)放松；

控制所述第二卷扬机(32)收起所述第二线绳(02)，以使所述线缆运载装置(30)沿缆索向前运行第三预设距离，其中，所述第二预设距离大于所述第三预设距离。