[发明专利]一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法

说明书

本申请公开了一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法，缆索攀爬检测机器人包括：依次设置且通过线缆连接的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连；其中，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，抱紧组件用以抱紧缆索；检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，检测单元用以对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；线缆运载装置用以运载线缆，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。

技术领域

本发明涉及攀爬设备技术领域，特别涉及一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法。

背景技术

目前，针对斜拉桥或是悬索桥，对于其缆索的检测都是十分重要的工作，这就需要有一种能够在缆索上行走并对缆索进行检测的缆索攀爬检测机器人，缆索攀爬检测机器人应既可以在恶劣、复杂的环境下工作，又能够实现长距离、高安全的检测等，因而，无论在技术上还是应用上，缆索攀爬检测机器人的研究与应用无疑是一个极大的挑战。

对于现有技术中的缆索攀爬检测机器人，由于其质量较大，能耗较高，负载能力较低，针对长距离的攀爬检测无所适从，不能够很好的满足缆索检测的工程要求。由此一来，对于缆索的检测效果会大打折扣，不利于桥梁的长期监控，桥梁的安全运营也会受到较大影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种缆索攀爬检测机器人及其运动方法，能够实现长距离的攀爬检测，且负载能力较高，可有效满足工程需求。

为实现上述目的，本发明提供一种缆索攀爬检测机器人，包括：依次设置且通过线缆连接的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连；其中，

攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，抱紧组件用以抱紧缆索；

检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，检测单元用以对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；

线缆运载装置用以运载线缆，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。

相对于上述背景技术，本申请提供的缆索攀爬检测机器人，包括依次设置的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者之间间隔设置，且三者通过线缆实现电连接，同时，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连。攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，利用转轮可实现攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者在缆索上行走，利用抱紧组件可实现攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者抱紧缆索。检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，利用检测单元可对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；线缆运载装置用于运载线缆，以便线缆对攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者进行供电，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。如此设置的缆索攀爬检测机器人，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均可分别固定于缆索，进而有效确保缆索攀爬检测机器人相对于缆索的固定可靠，有助于提升缆索攀爬检测机器人的载荷携带质量；利用第一卷扬机对第一线绳的收放，从而能够控制检测装置沿缆索运行，且利用第二卷扬机对第二线绳的收放，从而能够控制线缆运载装置沿缆索运行，同时线缆运载装置对线缆进行运载，有效确保缆索攀爬检测机器人的供电，有助于提升缆索攀爬检测机器人的检测距离，能够有效满足工程需求。

可选地，第一卷扬机设于检测装置面向攀爬前体的端部，第二线绳的一端固定于检测装置面向线缆运载装置的端部。

可选地，第一卷扬机具体为两个，两个第一卷扬机对称设于检测装置的两侧，第一线绳具体为分别对应第一卷扬机缠绕的两根；

和/或，