[发明专利]一种工作稳定的未脱模手套摘取装置、视觉检测系统以及检测方法

权利要求书

1.一种工作稳定的未脱模手套摘取装置，其特征在于：包括摘取管（9）以及平移装置，摘取管（9）有设置在手模（2）两侧的两组，每一组摘取管（9）均包括沿靠近手模（2）的指尖一端的方向并排设置的若干根，每一组摘取管（9）均安装在平移装置上，并随其沿平行于手模（2）的方向往复运动，摘取管（9）的喷气口朝下设置，使压缩气吹动手模（2）上的手套向下滑动，每一组的各摘取管（9）沿靠近手模（2）的指尖一端的方向依次喷气；

还包括反吹管（15），反吹管（15）有设置在手模（2）两侧的两根，反吹管（15）的喷气口朝上设置，使压缩气吹动手套在手模（2）上展开，反吹管（15）设置在摘取管（9）沿手模（2）运动方向的前侧。

2.一种未脱模手套视觉检测系统，包括权利要求1中所述的未脱模手套摘取装置。

3.根据权利要求2所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：所述未脱模手套视觉检测系统还包括：脱模工位相机（17）、外导向装置（18）、形态整理装置（19）、复检相机（20）、剔除单元以及末位检测相机（23）；

脱模工位相机（17），用于检测未完全脱模的手套颈腕部的完整性；

外导向装置（18），用于对翘起的手模（2）进行限位导向，还用于带动手模（2）和手套进行自转；

形态整理装置（19），用于对形态不规则的手套进行调整与舒展；

复检相机（20），用于对调整之后手套的破损情况和油污状况进行检测；

剔除单元；用于将破损或带有油污的手套进行剔除；

末位检测相机（23），用于对摘去手套后的手模（2）进行检验。

4.根据权利要求3所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：所述外导向装置（18）包括设置于手模（2）旁侧的连接架（24），所述连接架（24）上转动设置有外导轮（25），所述手模（2）上固定设置有内导轮，所述外导轮（25）行走于内导轮的圆弧曲面上，以使所述内导轮带动手模（2）和手套进行自转。

5.根据权利要求3所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：所述形态整理装置（19）包括设置于手模（2）下方的工作台（26）、连接于工作台（26）底部的驱动单元（27）、以及两组相邻转动设置于工作台（26）上的整理辊（28），所述驱动单元（27）的输出端连接于整理辊（28）的输入端，且两组整理辊（28）之间形成一整理通道，由所述驱动单元（27）带动两组整理辊（28）对经过整理通道内的手套进行展开和调整。

6.根据权利要求5所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：每组所述整理辊（28）的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊（28）对称设置于工作台（26）上。

7.根据权利要求3所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：所述剔除单元包括设置于手模（2）下方的辊筒剔除机构（21）以及设置于手模（2）旁侧的气吹补偿机构（22）。

8.根据权利要求7所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：所述辊筒剔除机构（21）包括设置于手模（2）下方的箱体（29）以及两组相邻转动设置于箱体（29）的剔除辊（30），且两组剔除辊（30）之间形成一剔除通道，所述箱体（29）上设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动两组剔除辊（30）对经过剔除通道内手模（2）上破损或带有油污的手套进行剔除；

每组所述剔除辊（30）的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊（28）对称设置于箱体（29）上，所述剔除辊（30）的圆弧曲面上还设置有防滑层，所述防滑层用以增加剔除时与手套之间的摩擦力。

9.根据权利要求8所述一种未脱模手套视觉检测系统，其特征在于：所述气吹补偿机构（22）包括设置于手模（2）旁侧的支撑架（31）以及设置于支撑架（31）上的补偿气管（32），所述支撑架（31）设置于手模（2）的旁侧，所述补偿气管（32）固定于支撑架（31）上，且该补偿气管（32）利用压缩气用于对手模（2）上手套进行气吹剥离。

10.运用权利要求3-9中任意一项所述一种未脱模手套视觉检测系统的未脱模手套的检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：由所述脱模工位相机（17）对未脱模手套的颈腕部进行检测，检查手套颈腕部是否出现破损；

步骤2：由所述外导向装置（18）对手模（2）进行导向和限位，以带动手模（2）和手套进行自转，并使得翘起的手模（2）恢复竖直状态；

步骤3：由所述形态整理装置（19）对手模（2）进行调整，以使形状不规则的手套展开，并由复检相机（20）对展开后的手套进行再次检测，以判断手套是否存在破损或带有油污；

步骤4：由所述剔除单元对检测过程中出现破损或油污较多的手套进行剔除；

步骤5：由所述摘取装置对未出现破损和未带有油污的手套进行摘取和脱模，并由末位检测相机（23）对手模（2）进行检测，检测手模（2）是否留有未摘除的手套。