[发明专利]一种高空清洁机器人及其清洁高空墙面的方法

权利要求书

1.一种高空清洁机器人，其特征在于，包括：

一底盘，底盘顶面两侧具有对称设置的两底盘外壳；

四个麦轮机构，四个麦轮机构呈平行四边形悬挂固定在所述底盘上；每一麦轮机构包括麦克纳姆轮、联轴器、轴承座、电机、悬挂臂及避震器，所述联轴器连接麦克纳姆轮及轴承座，联轴器的一端固定在麦克纳姆轮的轮毂上，另一端与轴承座固定在一起，电机安装在联轴器上，悬挂臂的一端连接轴承座，另一端安装在底盘外壳上，避震器安装在背离麦克纳姆轮一侧的悬挂臂上；

一清洁机构，其包括机械臂、盘刷、刮水器及喷头，机械臂为两个呈前后连接的弯弧中空管，机械臂的两弯弧连接处设置在底盘上，机械臂设置在两底盘外壳之间，机械臂的前端连接喷头，机械臂的后端连接刮水器；所述盘刷具有两个，两个盘刷对称安装在底盘的前端两侧，且分别连接盘刷电机，盘刷电机设置在底盘与底盘外壳之间，所述机械臂的前端弯弧设有一复位弹簧，复位弹簧的一端连接在机械臂上，另一端连接底盘上；当前端喷头工作时，由于高压液体的喷出，会使机械臂带动喷头往上翘起，由于杠杆原理，后端刮水器会同时挤压墙面，起到刮水作用，此时复位弹簧处于拉伸状态，当喷头停止工作时，复位弹簧复位，刮水器处于悬空状态；

一旋翼机构，其包括脚架、保护架、舵机及可转动的扇叶，脚架的顶端连接保护架，脚架的底端连接底盘，多个可转动的扇叶等间距间隔安装在保护架上；所述保护架包括中心板及对应扇叶数量设置的多个叶片安装架，多个叶片安装架等间距间隔设置在中心板的外周且连接中心板，所述扇叶至少具有三个，每一扇叶对应安装在一叶片安装架中；每一扇叶包括一摆臂、一安装杆、连接柱、至少两叶片及一固定杆，摆臂设置在叶片安装架上，安装杆连接摆臂及安装架，使摆杆可摆动的设置在安装架上，安装杆与固定杆呈交叉设置，连接柱设置在安装杆及固定杆的中心位置处，连接柱内设置有无刷电机，所述叶片设置在安装柱的底部并连接无刷电机，所述舵机设置在扇叶的安装杆上；

一供给机构，其包括设置有水箱及电箱的箱体，连接箱体与清洁机构的输水管，连接箱体与控制机构的输电线；及

一控制机构，其包括主控芯片及连接主控芯片的至少一传感器，主控芯片设置在底盘上并连接所述输电线。

2.如权利要求1所述的一种高空清洁机器人，其特征在于：所述底盘上设有多个镂空孔；各底盘外壳外周的后端及近中部位置形成一弯弧，弯弧的两端用以连接麦克纳姆轮；底盘上还设有一连接清洁机构的机械臂的连接棒，机械臂的两弯弧连接处设置在底盘的连接棒上，且位于两底盘外壳之间。

3.如权利要求1所述的一种高空清洁机器人，其特征在于：所述旋翼机构的脚架至少设有三个，每一脚架的顶端连接保护架，脚架的底端连接在底盘外壳上，脚架与保护架连接的一端形成第一弯臂，脚架与底盘外壳连接的一端形成第二弯臂，所述第一弯臂及第二弯臂内设有槽孔，底盘外壳对应脚架的安装位置处设有一限位槽。

4.如权利要求1所述的一种高空清洁机器人，其特征在于：所述供给机构的箱体为水电一体式箱体，箱体外周设有绕线轮，绕线轮上绕设有输料管，所述输电线与输水管捆绑在输料管内，箱体的底部设有麦轮。

5.如权利要求1所述的一种高空清洁机器人，其特征在于：所述控制机构的主控芯片及传感器装设在底盘上，且通过底盘外壳罩盖，控制机构还包括设置在底盘的外周的至少一摄像头及一遥控器，摄像头连接主控芯片，遥控器与摄像头及主控芯片无线连接。

6.一种使用如权利要求1至5中任意一项所述的高空清洁机器人清洁高空墙面的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、将供给机构放置在楼顶，并将供给机构输料管的输电线和输水管分别连接机器人主体的电源接口及喷头；

步骤二、所述底盘、麦轮机构、清洁机构、旋翼机构组装在一起后形成机器人主体，启动机器人主体，并将机器人主体贴于壁面，旋翼机构会自动根据环境计算贴壁需提供的风力；

步骤三、喷头喷出清洁剂后，机械臂两侧的盘刷会将清洁剂迅速打匀，位于后端的刮水器将墙面的污水及杂质往下刮，机器人主体沿着预设路径行走，使盘刷及刮水器对墙面进行清洁。