[发明专利]一种高空清洁机器人及其清洁高空墙面的方法

说明书

本发明公开了一种高空清洁机器人，其包括一底盘、四个麦轮机构、一清洁机构、一旋翼机构、一供给机构及一控制机构；四个麦轮机构呈平行四边形悬挂固定在底盘上，清洁结构包括机械臂、盘刷、刮水器及喷头，机械臂的前端连接喷头，后端连接刮水器；旋翼机构包括脚架、保护架、舵机及可转动的扇叶，多个扇叶等间距间隔安装在保护架上，舵机安装在各个扇叶上；所述供给机构包括设置有水箱及电箱的箱体，连接箱体与清洁机构的输水管及连接箱体与控制机构的输电线；所述控制机构包括主控芯片及连接主控芯片的至少一传感器，主控芯片设置在底盘上并连接所述输电线。本发明具有高效、安全、成本低、全自动清洁墙面，解放人力等优点。

技术领域

本发明涉及清洗设备的技术领域，特别是指一种高空清洁机器人及其清洁高空墙面的方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，建筑物的高度也越来越高，许多高层建筑在不断的建设当中也出现了诸多的问题，比如高层建筑外层玻璃的清洗工作。目前的解决办法依然是采用人工高空悬挂作业的方式进行，这样的工作方式不仅存在工作效率低，人工成本高，而且存在极大的安全隐患，不断有新闻报道高空作业事故的发生。为此，市面上出现了一些代替人工高空作业的高空清洁机器人，例如公开号为CN207855629U的在先专利，其公开的清洁机器人结构简单，工作原理简洁，但不适用于特殊复杂场合；再如USCN202408733U的美国在先专利，其公开的马达组件设计不够理想，组件工作时不够简洁，容易损伤其使用寿命，性价比不高；又如CN108755631A的发明在先申请，其结构较为复杂，并且为水域清洁，应用不够广泛，所涉及传感器较多，维护不便，经济成本较高；CN207734099U的在先专利采用直推式擦窗，抹布容易受压变形，导致其外缘磨损严重，长时间外缘擦拭不干净，操纵不便，效率较低。现有空清洁机器人整体分为高压清洗机和墙面清洁车，但都较为笨重，技术上难以实现突破，操纵性不强，难以满足高空的需求，并且成本较高，不能够满足大众需求，难以实现应用的普遍性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可取代人工作业且高效、安全的高空清洁机器人。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种高空清洁机器人，其包括一底盘、四个麦轮机构、一清洁机构、一旋翼机构、一供给机构及一控制机构；

四个麦轮机构呈平行四边形悬挂固定在所述底盘上，所述清洁结构包括机械臂、盘刷、刮水器及喷头，机械臂为两个呈前后连接的弯弧中空管，机械臂的两弯弧连接处设置在底盘上，机械臂的前端连接喷头，机械臂的后端连接刮水器；旋翼机构包括脚架、保护架、舵机及可转动的扇叶，脚架的顶端连接保护架，脚架的底端连接底盘上，多个扇叶等间距间隔安装在保护架上，舵机安装在各个扇叶上；所述供给机构包括设置有水箱及电箱的箱体，连接箱体与清洁机构的输水管及连接箱体与控制机构的输电线；所述控制机构包括主控芯片及连接主控芯片的至少一传感器，主控芯片设置在底盘上并连接所述输电线。

进一步，所述底盘的前端可设置挡圈，底盘的两侧设有对称设置的两底盘外壳，所述机械臂设置在两底盘外壳之间。

进一步，每一麦轮机构包括麦克纳姆轮、联轴器、轴承座、电机、悬挂臂及避震器，所述联轴器连接麦克纳姆轮及轴承座，联轴器的一端固定在麦克纳姆轮的轮毂上，另一端与轴承座固定在一起，电机安装在联轴器上，悬挂臂的一端连接轴承座，另一端安装在底盘外壳上，避震器安装在背离麦克纳姆轮一侧的悬挂臂上。

进一步，所述底盘上设有多个镂空孔；各底盘外壳外周的后端及近中部位置形成一弯弧，弯弧的两端用以连接麦克纳姆轮；所述底盘上还设有一凸出底盘用以连接清洁机构的机械臂的连接棒，机械臂的两弯弧连接处设置在底盘的连接棒上，且位于两底盘外壳之间。

进一步，所述盘刷具有两个，两个盘刷对称安装在底盘的前端两侧，且分别连接盘刷电机，盘刷电机设置在底盘与底盘外壳之间；所述机械臂的前端弯弧设有一复位弹簧，复位弹簧的一端连接在机械臂上，另一端连接底盘上。