[发明专利]一种目标对象的定位方法、装置及介质

权利要求书

1.一种目标对象的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集设备采集的当前帧图像；

确定所述当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及所述目标区域在预设方向上的长度信息；所述预设方向为所述当前帧图像的纹理坐标的纵轴方向；

在所述当前帧图像中确定目标位置与消失点的距离信息，所述距离信息对应的距离为所述纵轴方向上的距离，所述目标位置为所述目标区域在所述纵轴方向上的预设位置；

获取所述图像采集设备的高度信息以及所述图像采集设备的焦点的投影信息；

根据所述长度信息、所述距离信息、所述高度信息以及所述投影信息，确定所述目标对象在目标坐标系中的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前帧图像中确定目标位置与消失点的距离信息包括：

获取所述图像采集设备的参数信息；

基于所述参数信息，确定图像采集设备关联坐标系中所述消失点的坐标；

根据所述消失点的坐标，确定所述目标位置与所述消失点在所述纵轴方向上的距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像采集设备的高度信息以及所述图像采集设备的焦点的投影信息包括：

获取所述图像采集设备的参数信息；

基于所述参数信息，获取所述高度信息、所述图像采集设备关联坐标系中所述焦点在横轴上的投影信息以及所述焦点在纵轴方向上的投影信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及所述目标区域在纵轴方向上的长度信息包括：

将所述当前帧图像输入预设区域检测模型，进行所述目标对象所在区域的检测处理，得到目标区域信息；

根据所述目标区域信息，确定所述目标区域以及所述长度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧图像输入预设区域检测模型，进行所述目标对象所在区域的检测处理，得到目标区域信息之前，所述方法还包括：

获取历史帧图像；

所述确定当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及所述目标区域在纵轴方向上的长度信息包括：

将所述当前帧图像输入预设区域检测模型，进行所述目标对象所在区域的检测处理，得到第一区域信息；

利用所述历史帧图像对所述第一区域信息进行卡尔曼滤波处理，得到所述目标区域信息；

根据所述目标区域信息，确定所述目标区域以及所述长度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述历史帧图像对所述第一区域信息进行卡尔曼滤波处理，得到目标区域信息包括：

对所述历史帧图像进行卡尔曼预测处理，得到预测的第二区域信息；

对所述第一区域信息和所述第二区域信息进行加权处理，得到加权后的区域信息；

将所述加权后的区域信息作为所述目标区域信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述历史帧图像对所述第一区域信息进行卡尔曼滤波处理，得到目标区域信息之前，所述方法还包括：

确定所述第一区域信息和所述第二区域信息的区域重叠信息；

基于所述第一区域信息提取第一区域特征；

基于所述第二区域信息提取第二区域特征；

对所述第一区域特征和所述第二区域特征进行特征相似度分析处理，得到特征相似度信息；

对所述区域重叠信息和所述特征相似度信息进行加权处理，得到加权信息；

所述将所述加权后的区域信息作为所述目标区域信息包括：

当所述加权信息满足预设条件时，将所述加权后的区域信息作为所述目标区域信息。