[发明专利]一种目标对象的定位方法、装置及介质

说明书

本申请公开一种目标对象的定位方法、装置及介质，本申请通过获取图像采集设备采集的当前帧图像，确定当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及目标区域在预设方向上的长度信息，可以确定目标对象在长度信息较稳定的方向上的长度信息，在当前帧图像中确定目标位置与消失点的距离信息，获取图像采集设备的高度信息以及图像采集设备的焦点的投影信息，根据长度信息、距离信息、高度信息以及投影信息，确定目标对象的位置信息，由于长度信息、距离信息、高度信息以及投影信息较稳定，则通过较稳定的信息对目标对象进行定位，可以大大提高定位信息的稳定性和准确性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种目标对象的定位方法、装置及介质。

背景技术

在智能视频监控、人机交互和无人驾驶等多种场景中，需要对目标对象数据进行处理，以对目标对象进行定位跟踪。在对目标对象进行跟踪时，可以利用地面参考矩形框与目标对象检测框在图像中的四个角的点坐标，确定目标对象与图像采集设备的距离。然而，一些目标对象的形态不是固定不变的，目标对象的形态随着运动会发生形态变化，导致现有技术中利用地面参考矩形框与目标对象检测框在图像中的四个角的点坐标信息计算目标对象与图像采集设备的距离时，会出现距离波动大，检测结果不准确的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种目标对象的定位方法、装置、设备及介质，可以大大提升目标对象定位结果的稳定性和准确性。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种目标对象的定位方法，该方法包括：

获取图像采集设备采集的当前帧图像；

确定当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及所述目标区域在纵轴方向上的长度信息；所述预设方向为所述当前帧图像的纹理坐标的纵轴方向；

在所述当前帧图像中确定目标位置与消失点的距离信息，所述距离信息对应的距离为所述纵轴方向上的距离，所述目标位置为所述目标区域在所述纵轴方向上的预设位置；

获取所述图像采集设备的高度信息以及所述图像采集设备的焦点的投影信息；

根据所述长度信息、所述距离信息、所述高度信息以及所述投影信息，确定所述目标对象在目标坐标系中的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述在所述当前帧图像中确定目标位置与消失点的距离信息包括：

获取所述图像采集设备的参数信息；

基于所述参数信息，确定图像采集设备关联坐标系中所述消失点的坐标；

根据所述消失点的坐标，确定所述目标位置与所述消失点在所述纵轴方向上的距离信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述图像采集设备的高度信息以及所述图像采集设备的焦点的投影信息包括：

获取所述图像采集设备的参数信息；

基于所述参数信息，获取所述高度信息、所述图像采集设备关联坐标系中所述焦点在横轴上的投影信息以及所述焦点在纵轴方向上的投影信息。

在一种可能的实现方式中，所述确定当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及所述目标区域在纵轴方向上的长度信息包括：

将所述当前帧图像输入预设区域检测模型，进行所述目标对象所在区域的检测处理，得到目标区域信息；

根据所述目标区域信息，确定所述目标区域以及所述长度信息。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述目标区域信息，确定所述目标区域以及所述长度信息之前，所述方法还包括：

获取历史帧图像；

所述确定当前帧图像中包括目标对象的目标区域以及所述目标区域在纵轴方向上的长度信息包括：