[发明专利]货架、仓储装置、控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种货架，其特征在于，包括：

沿货架周向间隔设置的多根第一立柱和多根第二立柱，其中，在所述货架的宽度方向上，所述第一立柱位于两根所述第二立柱之间；

至少一个暂存层板，所述暂存层板包括沿水平方向设置的第一横梁、沿所述第一横梁的两侧间隔设置的多个暂存构件，所述第一横梁的两端分别设置于两根所述第一立柱，所述暂存构件包括两个支撑臂以及在两个所述支撑臂之间形成的叉槽，所述暂存层板用于提供多个暂存位；

至少一个储存层板，通过所述第一立柱和所述第二立柱在竖直方向上与所述暂存层板间隔设置，所述储存层板用于提供多个储存位。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，多个所述暂存构件可拆卸地设置于所述第一横梁。

3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述第一横梁可拆卸地设置于所述第一立柱。

4.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存位由所述暂存构件或相邻暂存构件的相邻支撑臂形成。

5.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存层板还包括：

多个固定板，各所述固定板分别连接于相邻暂存构件之间，并连接于所述第一横梁；

多个楔板，各所述楔板分别连接于相邻暂存构件之间，且设置在所述支撑臂远离所述第一横梁的一端。

6.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存层板的下方形成有放置第一机器人的存取货通道；当存取货物时，所述第一机器人位于所述存取货通道时，所述叉槽与所述第一机器人上的叉臂配合，以存取货物。

7.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述存取货通道还用于供所述第一机器人空载时行驶。

8.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述第二立柱的设置于所述暂存层板和所述储存层板的外周，所述第二立柱背离所述暂存层板的一侧形成有供第一机器人行驶的第一行驶通道。

9.一种仓储装置，其特征在于，包括：

多个如权利要求1至8中任一项所述的货架；

相邻所述货架之间形成有供第二机器人行驶的第二行驶通道，所述第二机器人用于在所述暂存层板与所述储存层板之间搬运货物。

10.一种入库控制方法，其特征在于，适用于权利要求1至8中任一项所述的货架，所述控制方法包括：

根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数满足阈值条件的第一目标货物；

指示第一机器人将所述第一目标货物搬运至第一暂存位；

在监测到所述第一目标货物的命中指令的情况下，指示所述第一机器人将所述第一目标货物从所述第一暂存位搬运至用于使所述第一目标货物出库的作业区。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数不满足阈值条件的第二目标货物；

指示所述第一机器人将所述第二目标货物搬运至第二暂存位；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将所述第二目标货物从所述第二暂存位搬运至与所述第二目标货物对应的目标储存位。

12.一种出库控制方法，其特征在于，适用于权利要求1至8中任一项所述的货架，所述控制方法包括：

根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数满足阈值条件的目标货物；

根据所述目标货物所在的储存位，确定出相应的目标暂存位；

在第一时刻，指示第二机器人将所述目标货物从所在的储存位搬运至所述目标暂存位；

在第二时刻，指示第一机器人将所述目标货物从所述目标暂存位搬运至用于使所述目标货物出库的作业区；其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻。