[发明专利]接触力调节方法、装置及软体驱动系统

权利要求书

1.一种接触力调节方法，其特征在于，所述方法采用用于软体驱动系统的控制端设备，所述软体驱动系统还包括软体驱动器，所述软体驱动器表面设有至少一个状态信息采集器，所述接触力调节方法包括以下步骤：

接收所述状态信息采集器发送的所述软体驱动器的当前状态信息；

将所述当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；

根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力；

所述根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力步骤，具体包括：

根据所述接触力预测值，获得所述软体驱动器的预期状态信息；

基于所述当前状态信息和所述预期状态信息，确定所述软体驱动器的控制参数，以使所述软体驱动器根据所述控制参数调整所述软体驱动器的状态，调节所述软体驱动器所受的实际接触力；

所述根据所述接触力预测值，获得所述软体驱动器的预期状态信息步骤，具体包括：

将所述软体驱动器的当前状态信息和接触力预测值输入顺应控制器，得到所述顺应控制器输出的所述软体驱动器的预期状态信息；其中：所述顺应控制器根据预设的顺应表达式处理所述当前状态信息和接触力预测值。

2.如权利要求1所述的接触力调节方法，其特征在于，所述基于所述当前状态信息和所述预期状态信息，确定所述软体驱动器的控制参数，以使所述软体驱动器根据所述控制参数调整所述软体驱动器的状态，调节所述软体驱动器所受的实际接触力步骤，具体包括：

根据所述软体驱动器的当前状态信息，获得所述软体驱动器的当前坐标信息；

将所述当前坐标信息和所述预期状态信息输入位置控制器，得到所述位置控制器输出的所述软体驱动器的控制参数；其中：所述位置控制器根据预设的位置控制表达式处理所述当前坐标信息和预期状态信息；

所述软体驱动器根据所述控制参数，调节所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力。

3.一种接触力调节装置，其特征在于，所述接触力调节装置用于调节软体驱动器所受的实际接触力，所述软体驱动器表面设有至少一个状态信息采集器，所述接触力调节装置包括：

接收模块，用于接收所述状态信息采集器发送的所述软体驱动器的当前状态信息；

获取模块，用于将所述当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；

控制模块，用于根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力；

第一获取单元，用于根据所述接触力预测值，获得所述软体驱动器的预期状态信息；

确定单元，用于基于所述当前状态信息和所述预期状态信息，确定所述软体驱动器的控制参数，以使所述软体驱动器根据所述控制参数调整所述软体驱动器的状态，调节所述软体驱动器所受的实际接触力；

第一获得子单元，用于将所述软体驱动器的当前状态信息和接触力预测值输入顺应控制器，得到所述顺应控制器输出的所述软体驱动器的预期状态信息；其中：所述顺应控制器根据预设的顺应表达式处理所述当前状态信息和接触力预测值。