[发明专利]接触力调节方法、装置及软体驱动系统

说明书

本发明公开了一种接触力调节方法，该方法包括将接收的当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力。本发明还公开了一种接触力预测模型训练方法、接触力调节装置及软体驱动系统。本发明根据软体驱动器当前状态信息和预期状态信息，确定用以调节所述软体驱动器位置的控制参数，进而控制软体驱动器的接触力，仅凭状态信息采集器采集的状态信息，便可实现软体驱动器的接触力调节，降低了软体驱动系统的复杂度。

技术领域

本发明涉及软体机器人控制领域，尤其涉及一种接触力预测模型训练方法、接触力调节方法、装置及软体驱动系统。

背景技术

软体机器人由于其类型多样，人机交互安全可靠，而具有广泛的应用前景。目前，基于软体机器人的力控制是机器人控制领域的一大热点。传统的机器人力控制是根据力传感器与位置传感器的信号对软体驱动器的运动进行调节，以达到控制接触力的目的。

此种测量与控制系统较为复杂，必须依靠力传感器与位置传感器的信号才能实现接触力的控制，会给软体驱动器造成多余的负担，增加了机器人的成本，限制了机器人的应用范围。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种接触力预测模型训练方法、接触力调节方法、装置及软体驱动系统，旨在解决现有技术中存在的依靠力传感器与位置传感器的软体驱动器增加了机器人的成本，限制了机器人的应用范围的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种接触力调节方法，用于软体驱动系统的控制端设备，所述软体驱动系统还包括软体驱动器，所述软体驱动器表面设有至少一个状态信息采集器，所述接触力调节方法包括以下步骤：

接收所述状态信息采集器发送的所述软体驱动器的当前状态信息；

将所述当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；

根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力。

可选的，根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力步骤，具体包括：

根据所述接触力预测值，获得所述软体驱动器的预期状态信息；

基于所述当前状态信息和所述预期状态信息，确定所述软体驱动器的控制参数，以使所述软体驱动器根据所述控制参数调整所述软体驱动器的状态，调节所述软体驱动器所受的实际接触力。

可选的，根据所述接触力预测值，获得所述软体驱动器的预期状态信息步骤，具体包括：

将所述软体驱动器的当前状态信息和接触力预测值输入顺应控制器，得到所述顺应控制器输出的所述软体驱动器的预期状态信息；其中：所述顺应控制器根据预设的顺应表达式处理所述当前状态信息和接触力预测值。

可选的，基于所述当前状态信息和所述预期状态信息，确定所述软体驱动器的控制参数，以使所述软体驱动器根据所述控制参数调整所述软体驱动器的状态，调节所述软体驱动器所受的实际接触力步骤，具体包括：

根据所述软体驱动器的当前状态信息，获得所述软体驱动器的当前坐标信息；

将所述当前坐标信息和所述预期状态信息输入位置控制器，得到所述位置控制器输出的所述软体驱动器的控制参数；其中：所述位置控制器根据预设的位置控制表达式处理所述当前坐标信息和预期状态信息；

所述软体驱动器根据所述控制参数，调节所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力。