[发明专利]一种抹灰机器人

说明书

一种抹灰机器人，用于安装在抹灰机器人上执行抹灰动作，属于墙壁抹灰机械设备制造技术领域，包括机架，所述机架的前端设有升降装置，升降装置上设有刮刀，机架的底部设有移动装置，所述升降装置朝向所述机架的一侧连接有与升降装置垂直的连接板，连接板固定连接水平微调装置的上表面，水平微调装置的下表面与机架的上表面固定连接，解决了现有的抹灰机器人将升降装置竖直固定于机器人上，导致安装刮刀的升降装置与机器人之间不能进行精准微调的问题。

技术领域

一种抹灰机器人，用于安装在抹灰机器人上执行抹灰动作，属于墙壁抹灰机械设备制造技术领域。

背景技术

当需要对建筑物墙面抹水泥、刮腻子时，通常是先将水泥或者腻子喷涂在墙面上，然后通过抹灰机器人在固定在距离墙面一定的位置处，通过装有刮刀的升降装置带动刮刀进行垂直移动，从而将墙面抹平。这种方式有效地代替了人工抹墙，特别省时省力，并且速度远远大于人工，工作效率的提高特别明显。然而在实际运用中，升降装置必须与被抹的墙面必须要与墙面平行，也就是升降装置垂直于水平面；但是，现有的抹灰机器人在制造时，是通过直接将升降装置焊接于机器人上，这样设计，当机器人放置的位置处在地面上有其他物品，比如工地施工的板子、铁皮时，必须要进行清理之后才能放置机器人，否则，当这些板子或铁皮撑住机器人相对墙面的一侧底端或朝向墙面的一侧底端时，都会出现升降装置不平行于墙面的情况，便会导致墙面的上段与下段被涂抹的厚度不一致；而工地施工的铁皮盒板子放在地面，有时是为了保护地面施工场地，例如地面的局部修理、地面水管安装等等，因此，需要设计出一种能够精确调整上用于安装刮刀的升降装置相对于机器人的倾斜角度的抹灰机器人，以适应施工场地不同场景下的抹墙工序。

发明内容

本发明是针对现有技术的缺点，采用将升降装置通过连接板固定连接水平微调装置的上表面的方式，设计了一种能够对安装有刮刀的升降装置进行精准微调以保证在各种应用场景中始终能调整升降装置与墙面平行的抹灰机器人，解决了现有的抹灰机器人将升降装置竖直固定于机器人上，导致安装刮刀的升降装置与机器人之间不能进行精准微调的问题。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种抹灰机器人，包括机架，所述机架的前端设有升降装置，所述升降装置上设有刮刀，所述机架的底部设有移动装置，所述升降装置朝向所述机架的一侧连接有与升降装置垂直的连接板，所述连接板固定连接水平微调装置的上表面，所述水平微调装置的下表面与所述机架的上表面固定连接。

在本发明中，使用时，通过移动装置将机器人放置于需要抹灰的墙面下，并距离墙面一定的距离(根据刮刀的宽度以及墙面抹灰的厚度进行确定该距离)，然后根据实际情况，用水平仪测量升降装置相对于水平面的垂直度，如果抹灰机器人的移动装置被地面上的小型障碍物导致升降装置不垂直时，通过水平微调装置控制连接板的水平度，当连接板处于水平状态时，由于连接板与升降装置是垂直的，因此，便将升降装置调节为垂直于水平面，之后，在进行抹灰时，升降装置带动刮刀上下运动，抹出来的平面便垂直于水平面。

作为一种优选的方式，所述水平微调装置包括斜面块水平调节装置，所述斜面块水平调节装置包括顶板、铰接座、减速电机A、上限位块、下限位块、斜面块，所述顶板的下表面的一侧设有铰接座，所述顶板的上表面上在远离所述铰接座的一侧设有滑槽，所述滑槽垂直于所述铰接座的转轴A，所述上限位块的上端位于所述滑槽内，所述上限位块的上表面与所述滑槽的内顶壁之间设有间隙，所述上限位块与所述顶板通过与所述滑槽平行的水平轴转动连接，所述上限位块的下表面为倾斜面A，所述倾斜面A与所述顶板之间所述呈的角度的顶点朝向所述铰接座，所述斜面块的上表面为与所述倾斜面A滑动连接的倾斜面B，所述斜面块的下表面与所述顶板平行，所述下限位块的上表面与所述斜面块的下表面滑动连接，所述滑动连接的滑动方向与所述滑槽平行，所述减速电机A的输出轴传动连接丝杆，所述斜面块上设有与所述丝杆配合的丝孔，所述丝杆平行于所述滑槽。