[发明专利]控制目标对象传送方法、装置、系统、终端和存储介质

权利要求书

1.一种控制目标对象传送方法，其特征在于，所述方法包括：

接收拍摄设备拍摄的图像帧，所述图像帧包含多个目标对象，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括多个传送模组；

基于所述图像帧，确定每个目标对象在所述分离设备上的坐标位置；

基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象；所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象；

从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象；

确定所述当前目标对象的调整时间，所述调整时间为第二目标对象从所述图像帧中的第二目标对象的坐标位置起至离开所述分离设备所经历的时长，所述第二目标对象在所述分离设备的传送方向上与所述当前目标对象相邻且更靠近所述分离设备的输出端；

基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度；所述期望运行速度用于缩小在所述传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与所述预设距离之间的差值；

执行所述从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象的步骤，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度；

对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；

其中，若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述速度调整指令携带默认运行速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前目标对象的调整时间，包括：

基于所述第二目标对象的坐标位置，确定所述第二目标对象在所述传送方向上与所述分离设备的输出端之间的第二距离；

确定所述第二距离与所述第二目标对象的当前运行速度的比值，得到所述当前目标对象的调整时间；

其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度，包括：

确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；

确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；

若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；

若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之差，得到所述当前目标对象的期望运行速度；

其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。