[发明专利]控制目标对象传送方法、装置、系统、终端和存储介质

说明书

本申请公开了一种控制目标对象传送方法、装置、系统、终端和存储介质，属于物流运输技术领域。本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法，该方法根据接收到的图像帧调整分离设备上目标对象的运行速度，通过重复执行该步骤来逐渐缩小相邻两个目标对象之间的距离与预设距离之间的差值，在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，特别涉及一种控制目标对象传送方法、装置、系统、终端和存储介质。

背景技术

目前，在物流输送技术领域，可以通过传送带将杂乱堆叠在一起的多个包裹先分离成单件包裹，比如传统式三段式皮带机，依靠每段皮带机的速度差实现包裹分离。然后将分离出的包裹先后传送至读码设备处，通过读码设备读取该包裹的目的地，将同一目的地的包裹分拣出来，然后进行运输。

相关技术中，读码设备读取相邻两个包裹之间的时间间隔是固定的，若读码设备在读取当前包裹时，当前包裹与其相邻的后一个包裹之间的距离较小或者较大时，会出现误读或多读现象。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法、装置、系统、终端和存储介质,在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种控制目标对象传送方法，所述方法包括：

接收拍摄设备拍摄的图像帧，所述图像帧包含多个目标对象，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括多个传送模组；

基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；

对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；

其中，若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述速度调整指令携带默认运行速度。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，包括：

基于所述图像帧，确定每个目标对象在所述分离设备上的坐标位置；

基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象；

从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象；

确定所述当前目标对象的调整时间，所述调整时间为第二目标对象从所述图像帧中的第二目标对象的坐标位置起至离开所述分离设备所经历的时长，所述第二目标对象在所述传送方向上与所述当前目标对象相邻且更靠近所述分离设备的输出端；

基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度；

执行所述从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象的步骤，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度。

在另一种可能的实现方式中，所述确定所述当前目标对象的调整时间，包括：

基于所述第二目标对象的坐标位置，确定所述第二目标对象在所述传送方向上与所述分离设备的输出端之间的第二距离；