[发明专利]动力学模型参数的调整方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种动力学模型参数的调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人设备的动力学模型在按照至少一个目标参数运行时的仿真运行状态信息，以及所述无人设备在按照所述至少一个目标参数运行时的设备运行状态信息；

确定所述仿真运行状态信息和所述设备运行状态信息之间的目标误差信息；

对所述目标误差信息进行模糊化处理，以确定所述目标误差信息对应的模型参数调整模糊矩阵；

根据所述模型参数调整模糊矩阵，对所述动力学模型的参数进行调整；

其中，所述对所述目标误差信息进行模糊化处理，以确定所述目标误差信息对应的模型参数调整模糊矩阵，包括：

根据目标误差信息和第一预设隶属度函数，确定所述目标误差信息对应的至少一个目标模糊集，其中，所述第一预设隶属度函数用于表征多个预设误差信息分别对各个预设模糊集的隶属度；

根据所述第一预设隶属度函数中所述目标模糊集的模糊向量，确定所述目标误差信息对应的误差模糊矩阵，其中，所述目标模糊集的模糊向量由多个所述预设误差信息分别对所述目标模糊集的隶属度构成；

根据所述误差模糊矩阵，确定所述模型参数调整模糊矩阵；

其中，所述根据所述误差模糊矩阵，确定所述模型参数调整模糊矩阵，包括：

根据误差信息与模型参数调整信息之间的模糊规则、所述第一预设隶属度函数、第二预设隶属度函数，确定误差信息与模型参数调整信息之间的模糊关系矩阵，其中，所述第二预设隶属度函数用于表征多个预设模型参数调整信息分别对各个所述预设模糊集的隶属度；

根据所述误差模糊矩阵和所述模糊关系矩阵，确定所述模型参数调整模糊矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模糊集包括：负大、负小、零、正小、正大；

所述模糊规则包括：若误差信息隶属于负大，则模型参数调整信息隶属于负大，若误差信息隶属于负小，则模型参数调整信息隶属于负小，若误差信息隶属于零，则模型参数调整信息隶属于零，若误差信息隶属于正小，则模型参数调整信息隶属于正小，若误差信息隶属于正大，则模型参数调整信息隶属于正大。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述模型参数调整模糊矩阵，对所述动力学模型的参数进行调整，包括；

对所述模型参数调整模糊矩阵进行去模糊化，以得到目标模型参数调整信息；

根据所述目标模型参数调整信息，对所述动力学模型的参数进行调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标模型参数调整信息包括以下中的至少一者：传动系统传动比、转向系统传动比、制动系统的制动压力、动力系统传动比、动力系统节气门参数。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标误差信息包括以下中的至少一者：速度误差、加速度误差、角速度误差、加加速度误差、角加速度误差、轨迹误差、转向误差、速度误差变化率、加速度误差变化率、角速度误差变化率、加加速度误差变化率、角加速度误差变化率、轨迹误差变化率、转向误差变化率。