[发明专利]动力学模型参数的调整方法、装置、介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种动力学模型参数的调整方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取无人设备的动力学模型在按照至少一个目标参数运行时的仿真运行状态信息，以及所述无人设备在按照所述至少一个目标参数运行时的设备运行状态信息；确定所述仿真运行状态信息和所述设备运行状态信息之间的目标误差信息；对所述目标误差信息进行模糊化处理，以确定所述目标误差信息对应的模型参数调整模糊矩阵；根据所述模型参数调整模糊矩阵，对所述动力学模型的参数进行调整。通过上述方案，通过对目标误差信息进行模糊化处理，可自动化自适应地调整动力学模型的参数，无需技术人员手动调整参数，提高动力学模型的仿真度，提高动力学模型构建的准确度和效率。

技术领域

本公开涉及无人驾驶领域，具体地，涉及一种动力学模型参数的调整方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

目前，无人设备的应用越来越广泛，例如无人车、无人机，无人设备利用传感器感知周围环境和自身状态，通过路径规划算法决策下一步运行轨迹，从而实现自动驾驶。

无人设备在实际场景中所面临的外部环境复杂且多变，在无人设备真正自主运行之前，需要对其性能进行测试，以确保设备运行过程中的安全，由于实车测试的成本高、周期长，且效率较低，因此可搭建无人设备的动力学模型，通过无人驾驶仿真平台训练和验证无人设备在不同场景下的感知和决策算法，以仿真的形式对无人设备的性能进行测试，其中，所搭建的动力学模型能否真实的反映无人设备的运动特性，对仿真测试的准确度有较大影响。

发明内容

本公开的目的是提供一种动力学模型参数的调整方法、装置、介质及电子设备，可以自动化自适应地调整动力学模型的参数，提高动力学模型构建的准确度和效率。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种动力学模型参数的调整方法，所述方法包括：

获取无人设备的动力学模型在按照至少一个目标参数运行时的仿真运行状态信息，以及所述无人设备在按照所述至少一个目标参数运行时的设备运行状态信息；

确定所述仿真运行状态信息和所述设备运行状态信息之间的目标误差信息；

对所述目标误差信息进行模糊化处理，以确定所述目标误差信息对应的模型参数调整模糊矩阵；

根据所述模型参数调整模糊矩阵，对所述动力学模型的参数进行调整。

可选地，所述对所述目标误差信息进行模糊化处理，以确定所述目标误差信息对应的模型参数调整模糊矩阵，包括：

根据目标误差信息和第一预设隶属度函数，确定所述目标误差信息对应的至少一个目标模糊集，其中，所述第一预设隶属度函数用于表征多个预设误差信息分别对各个预设模糊集的隶属度；

根据所述第一预设隶属度函数中所述目标模糊集的模糊向量，确定所述目标误差信息对应的误差模糊矩阵，其中，所述目标模糊集的模糊向量由多个所述预设误差信息分别对所述目标模糊集的隶属度构成；

根据所述误差模糊矩阵，确定所述模型参数调整模糊矩阵。

可选地，所述根据所述误差模糊矩阵，确定所述模型参数调整模糊矩阵，包括：

根据误差信息与模型参数调整信息之间的模糊规则、所述第一预设隶属度函数、第二预设隶属度函数，确定误差信息与模型参数调整信息之间的模糊关系矩阵，其中，所述第二预设隶属度函数用于表征多个预设模型参数调整信息分别对各个所述预设模糊集的隶属度；

根据所述误差模糊矩阵和所述模糊关系矩阵，确定所述模型参数调整模糊矩阵。

可选地，所述预设模糊集包括：负大、负小、零、正小、正大；