[发明专利]一种遮挡目标检测方法、装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种遮挡目标检测方法，其特征在于，包括：

获取同时采集的雷达数据与图像数据；

将所述雷达数据中的雷达目标映射到图像坐标系中，得到雷达映射目标；

将所述雷达映射目标与所述图像数据中的视觉目标进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果对遮挡目标进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述雷达数据中的雷达目标映射到图像坐标系中，得到雷达映射目标包括：

从所述雷达数据中获取所述雷达目标的距离信息；

根据所述距离信息按由近到远的顺序对所述雷达目标进行排序，并记录所述雷达目标的序号；

依次将所述雷达目标映射到所述图像坐标系中，得到所述雷达映射目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述雷达映射目标与所述图像数据中的视觉目标进行匹配，得到匹配结果包括：

在所述图像数据中，以所述雷达映射目标的中心点为中心，生成待检区域；

使用预先训练好的深度神经网络模型对所述待检区域进行视觉目标检测，得到视觉目标的检测结果；

根据所述检测结果获取所述视觉目标外接的矩形检测框；

确定所述矩形检测框的中心点与所述雷达映射目标的中心点的距离；

确定所述距离最小的所述矩形检测框与所述雷达目标的所述匹配结果为匹配。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述匹配结果对遮挡目标进行检测包括：

若所述匹配结果为匹配，判断所述距离最小的矩形检测框是否为未匹配；

在所述距离最小的矩形检测框为未匹配的情况下，确定所述距离最小的矩形检测框为所述雷达目标的匹配目标，并记录所述距离最小的矩形检测框的匹配序号，将所述距离最小的矩形检测框设置为已匹配；

在所述距离最小的矩形检测框为已匹配的情况下，确定所述距离最小的矩形检测框对应的视觉目标为被遮挡目标，确定所述距离最小的矩形检测框的匹配序号对应的视觉目标为遮挡目标，并为所述被遮挡目标构造虚拟目标框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，为所述被遮挡目标构造虚拟目标框包括：

获取所述遮挡目标对应的雷达映射目标的第一中心点与所述被遮挡目标对应的雷达映射目标的第二中心点的坐标；

获取所述遮挡目标的矩形检测框的第三中心点的坐标；

根据所述第一中心点、所述第二中心点以及所述第三中心点的坐标确定所述被遮挡目标的矩形检测框的第四中心点的坐标；

确定所述虚拟目标框的大小；

根据所述第四中心点的坐标与所述虚拟目标框的大小构造所述虚拟目标框。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述虚拟目标框的大小包括：

获取所述遮挡目标的矩形检测框的长度和宽度；

通过所述雷达数据获取所述遮挡目标匹配的雷达目标距离雷达相机的第一距离与所述被遮挡目标匹配的雷达目标距离雷达相机的第二距离；

根据所述长度、所述宽度、所述第一距离以及所述第二距离确定所述被遮挡目标的矩形检测框的长度与宽度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过以下方式根据所述长度、所述宽度、所述第一距离以及所述第二距离确定所述被遮挡目标的矩形检测框的长度与宽度：

其中，w′、h′分别为所述被遮挡目标的矩形检测框的长度与宽度，w、h分别为所述遮挡目标的矩形检测框的长度和宽度，d₁、d₂分别为所述第一距离、所述第二距离。

8.一种遮挡目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取同时采集的雷达数据与图像数据；

映射模块，用于将所述雷达数据中的雷达目标映射到图像坐标系中，得到雷达映射目标；

匹配模块，用于将所述雷达映射目标与所述图像数据中的视觉目标进行匹配，得到匹配结果；

检测模块，用于根据所述匹配结果对遮挡目标进行检测。