[发明专利]一种遮挡目标检测方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种遮挡目标检测方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取同时采集的雷达数据与图像数据；将该雷达数据中的雷达目标映射到图像坐标系中，得到雷达映射目标；将该雷达映射目标与该图像数据中的视觉目标进行匹配，得到匹配结果；根据该匹配结果对遮挡目标进行检测，可以解决相关技术中雷达和视觉的融合检测若遇到视觉目标被遮挡，融合检测的准确率将会受到很大影响的问题，通过对多台相机的客流进出统计结果进行同一目标的去重处理，提高了客流进出统计的精确度，将雷达目标映射到图像坐标系中，与视觉目标进行匹配，根据匹配结果检测目标间的遮挡情况，可以提高融合检测的准确率。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种遮挡目标检测方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

基于雷达和视频一体机的监控技术在安防领域越来越受到重视。雷达以高检测概率获得移动目标的量测信息(空间位置和运动速度信息)，但雷达无法获得较高的目标识别类率；视频/图像可获得目标高准确率的识别信息，但不易获得目标的运动信息和空间位置信息。若将雷达和视频数据有效融合，便可获得更高的目标识别准确率、运动信息和空间位置信息。

雷达和视觉的融合检测若遇到视觉目标被遮挡，融合检测的准确率将会受到很大影响。

针对相关技术中雷达和视觉的融合检测若遇到视觉目标被遮挡，融合检测的准确率将会受到很大影响的问题，尚未提出解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种遮挡目标检测方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中雷达和视觉的融合检测若遇到视觉目标被遮挡，融合检测的准确率将会受到很大影响的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种遮挡目标检测方法，包括：

获取同时采集的雷达数据与图像数据；

将所述雷达数据中的雷达目标映射到图像坐标系中，得到雷达映射目标；

将所述雷达映射目标与所述图像数据中的视觉目标进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果对遮挡目标进行检测。

可选地，将所述雷达数据中的雷达目标映射到图像坐标系中，得到雷达映射目标包括：

从所述雷达数据中获取所述雷达目标的距离信息；

根据所述距离信息按由近到远的顺序对所述雷达目标进行排序，并记录所述雷达目标的序号；

依次将所述雷达目标映射到所述图像坐标系中，得到所述雷达映射目标。

可选地，将所述雷达映射目标与所述图像数据中的视觉目标进行匹配，得到匹配结果包括：

在所述图像数据中，以所述雷达映射目标的中心点为中心，生成待检区域；

使用预先训练好的深度神经网络模型对所述待检区域进行视觉目标检测，得到视觉目标的检测结果；

根据所述检测结果获取所述视觉目标外接的矩形检测框；

确定所述矩形检测框的中心点与所述雷达映射目标的中心点的距离；

确定所述距离最小的所述矩形检测框与所述雷达目标的所述匹配结果为匹配。

可选地，根据所述匹配结果对遮挡目标进行检测包括：

若所述匹配结果为匹配，判断所述距离最小的矩形检测框是否为未匹配；

在所述距离最小的矩形检测框为未匹配的情况下，确定所述距离最小的矩形检测框为所述雷达目标的匹配目标，并记录所述距离最小的矩形检测框的匹配序号，将所述距离最小的矩形检测框设置为已匹配；