[发明专利]一种蛇形机器人的爬行装置在审
| 申请号： | 202110843567.5 | 申请日： | 2021-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN113386114A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 石宝玉;王恒;尚明明;汪世益;王稳;尚慧慧 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 34120 | 代理人： | 李洁 |
| 地址： | 243002 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机器人 爬行 装置 | ||
1.一种蛇形机器人的爬行装置，包括牵引架(1)，其特征在于，所述牵引架(1)的一侧依次设置有转动筒(2)、摆动箱(3)和弯曲框(4)，所述牵引架(1)和弯曲框(4)的侧壁均构造有圆形凹槽(13)，且圆形凹槽(13)的中心处构造有传动齿槽(14)，且传动齿槽(14)内啮合传动有传动齿轮(23)，所述传动齿轮(23)套接固定在驱动电机(22)的输出轴外周，所述驱动电机(22)安装固定在转动筒(2)的内部，所述转动筒(2)通过螺栓与牵引架(1)安装固定，所述转动筒(2)的外周一体成型有安装环(21)，所述安装环(21)安装固定在连接板(31)的侧壁；
所述连接板(31)的侧壁焊接固定有摆动箱(3)，所述摆动箱(3)内部安装固定有翻转电机(41)，所述翻转电机(41)的输出轴贯穿摆动箱(3)且与弯曲框(4)的内侧壁安装固定，所述弯曲框(4)的侧壁通过轴承座与摆动箱(3)转动连接；
所述牵引架(1)的侧壁之间通过轴承座转动连接有驱动滚轮(11)，所述驱动滚轮(11)的外周套接固定有防滑橡胶套(12)。
2.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人的爬行装置，其特征在于：所述摆动箱(3)的内部安装固定有双轴电机(32)，所述摆动箱(3)的顶部和底部均通过密封轴承(35)转动连接有转动轴(34)，所述转动轴(34)的端部安装固定有第一调节轮盘(37)，所述转动轴(34)的外周套接固定有位于摆动箱(3)内部的小齿轮盘(36)，所述小齿轮盘(36)啮合传动有套接固定在双轴电机(32)输出轴外周的大齿轮盘(33)。
3.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人的爬行装置，其特征在于：所述弯曲框(4)的侧壁通过轴承座和转轴转动连接有第二调节轮盘(42)。
4.根据权利要求2所述的一种蛇形机器人的爬行装置，其特征在于：所述第一调节轮盘(37)和第二调节轮盘(42)具有互换性。
5.根据权利要求1所述的一种蛇形机器人的爬行装置，其特征在于：所述弯曲框(4)的侧壁构造有与牵引架(1)侧壁相同的圆形凹槽(13)和传动齿槽(14)。
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