[发明专利]一种蛇形机器人的爬行装置

说明书

本发明公开了一种蛇形机器人的爬行装置，包括牵引架，牵引架的一侧依次设置有转动筒、摆动箱和弯曲框，牵引架和弯曲框的侧壁均构造有圆形凹槽，且圆形凹槽的中心处构造有传动齿槽，且传动齿槽内啮合传动有传动齿轮，传动齿轮套接固定在驱动电机的输出轴外周，驱动电机安装固定在转动筒的内部，转动筒通过螺栓与牵引架安装固定，转动筒的外周一体成型有安装环，安装环安装固定在连接板的侧壁，连接板的侧壁焊接固定有摆动箱，摆动箱内部安装固定有翻转电机。零件能够通用，降低制造使用成本，方便整体连接使用，使用较为灵活，便于多方向调节，适应不同使用地形。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种蛇形机器人的爬行装置。

背景技术

蛇形机器人，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。蛇的各种独特的运动特性赋予蛇形机器人以多种功能。蛇形机器人不但能够适应各种复杂地形，能够平均分配自己的体重，还具有自封闭的结构等特点使其吸引了国内外众多机器人学研究人员展开了对蛇形机器人的研究。

目前，蛇形机器人已出现了多种结构形式，不过现有的蛇形机器人在不同方向的转动仍需由多个不同关节实现，传动环节较多，结构复杂，关节可替换性及模块化程度均不高，为此，我们提出一种蛇形机器人的爬行装置。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出了一种蛇形机器人的爬行装置，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为了实现上述的目的，本发明采用以下的技术方案：

一种蛇形机器人的爬行装置，包括牵引架，牵引架的一侧依次设置有转动筒、摆动箱和弯曲框，牵引架和弯曲框的侧壁均构造有圆形凹槽，且圆形凹槽的中心处构造有传动齿槽，且传动齿槽内啮合传动有传动齿轮，传动齿轮套接固定在驱动电机的输出轴外周，驱动电机安装固定在转动筒的内部，转动筒通过螺栓与牵引架安装固定，转动筒的外周一体成型有安装环，安装环安装固定在连接板的侧壁；

连接板的侧壁焊接固定有摆动箱，摆动箱内部安装固定有翻转电机，翻转电机的输出轴贯穿摆动箱且与弯曲框的内侧壁安装固定，弯曲框的侧壁通过轴承座与摆动箱转动连接；

牵引架的侧壁之间通过轴承座转动连接有驱动滚轮，驱动滚轮的外周套接固定有防滑橡胶套。

进一步地，摆动箱的内部安装固定有双轴电机，摆动箱的顶部和底部均通过密封轴承转动连接有转动轴，转动轴的端部安装固定有第一调节轮盘，转动轴的外周套接固定有位于摆动箱内部的小齿轮盘，小齿轮盘啮合传动有套接固定在双轴电机输出轴外周的大齿轮盘；双轴电机的输出轴通过大齿轮盘、小齿轮盘直接的啮合传动带动转动轴和第一调节轮盘转动，以便蛇形机器人绕第一调节轮盘进行扭动。

进一步地，弯曲框的侧壁通过轴承座和转轴转动连接有第二调节轮盘；第二调节轮盘能够对弯曲框进行保护，避免弯曲框绕摆动箱转动时与地面剐蹭严重。

进一步地，第一调节轮盘和第二调节轮盘具有互换性；使得零件能够通用，降低制造成本。

进一步地，弯曲框的侧壁构造有与牵引架侧壁相同的圆形凹槽和传动齿槽；以便将转动筒与弯曲框安装连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

通过设置的驱动滚轮和防滑橡胶套，能够增加与地面之间的摩擦力，利于蛇形机器人的前进移动；零件能够通用，降低制造使用成本；牵引架和弯曲框侧壁具有相同的构造，方便整体连接使用；驱动电机的输出轴通过传动齿轮和传动齿槽的配合作用，能够带动摆动箱和弯曲框绕驱动电机转动，双轴电机的输出轴通过大齿轮盘、小齿轮盘、转动轴和第一调节轮盘之间的配合作用，使得转动筒和弯曲框能够绕摆动箱转动，翻转电机和弯曲框之间的作用，使得转动筒和摆动箱能够绕弯曲框转动，使用较为灵活，便于多方向调节，适应不同使用地形。

附图说明