[发明专利]机器人和机器人形态切换的方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有轮式形态和足式形态，所述机器人包括机器人主体(1)、驱动轮组件(2)和两个臂腿复用组件(3)；

所述驱动轮组件(2)用于在轮式形态下驱动所述机器人移动，所述驱动轮组件(2)与所述机器人主体(1)的第一端连接；

所述臂腿复用组件(3)用于在轮式形态下作为机械臂使用，且在足式形态下作为机械腿驱动所述机器人移动，所述两个臂腿复用组件(3)分别与所述机器人主体(1)的第二端的两侧连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述臂腿复用组件(3)包括臂腿复用电机(31)和臂腿复用件(32)；

所述臂腿复用件(32)通过所述臂腿复用电机(31)与所述机器人主体(1)连接；

所述臂腿复用电机(31)被配置为：

在由轮式形态切换为足式形态的过程中，驱动所述臂腿复用件(32)接触支撑面；驱动所述机器人主体(1)带动所述驱动轮组件(2)远离支撑面；

在由足式形态切换为轮式形态的过程中，驱动所述机器人主体(1)带动所述驱动轮组件(2)接触支撑面；驱动所述臂腿复用件(32)远离支撑面。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)包括依次连接的第一躯干部件(11)、腰关节部件(12)和第二躯干部件(13)；

所述第一躯干部件(11)与所述驱动轮组件(2)连接，所述第二躯干部件(13)与所述臂腿复用组件(3)连接；

所述腰关节部件(12)被配置为，在形态切换过程中，调节所述第一躯干部件(11)与所述第二躯干部件(13)之间的姿态，以调节所述机器人的重心。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述腰关节部件(12)包括腰关节支架(120)、第一翻转电机(121)和第二翻转电机(122)；

所述腰关节支架(120)通过所述第一翻转电机(121)与所述第一躯干部件(11)连接，且通过所述第二翻转电机(122)与所述第二躯干部件(13)连接；

所述第一翻转电机(121)的转动轴线与所述第二翻转电机(122)的转动轴线互相垂直，且一个的转动轴线指向所述机器人的前后方向，另一个的转动轴线指向所述机器人的左右方向。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一躯干部件(11)包括第一躯干部件主体(111)和驱动轮升降部件(112)；

所述驱动轮组件(2)通过所述驱动轮升降部件(112)与所述第一躯干部件主体(111)连接；

所述驱动轮升降部件(112)被配置为：

在由轮式形态切换为足式形态的过程中，驱动所述驱动轮组件(2)收缩至所述第一躯干部件主体(111)的内部；

在由足式形态切换为轮式形态的过程中，驱动所述驱动轮组件(2)伸出至所述第一躯干部件主体(111)的外部。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述驱动轮升降部件(112)包括升降电机(1121)、丝杠(1122)和升降件(1123)；

所述升降电机(1121)固定于所述第一躯干部件主体(111)，所述丝杠(1122)与所述第一躯干部件主体(111)转动连接，且所述升降电机(1121)的输出轴与所述丝杠(1122)传动连接；

所述升降件(1123)与所述第一躯干部件主体(111)滑动连接，且环套在所述丝杠(1122)上，所述丝杠(1122)能够驱动所述升降件(1123)沿着所述丝杠(1122)滑动；

所述升降件(1123)与所述驱动轮组件(2)连接。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二躯干部件(13)包括依次连接的第一子躯干部件(131)、伸缩部件(132)和第二子躯干部件(133)；

所述第一子躯干部件(131)与所述腰关节部件(12)连接，所述第二子躯干部件(133)与所述臂腿复用组件(3)连接；

所述伸缩部件(132)被配置为，在由轮式形态切换为足式形态的过程中，缩短所述第一子躯干部件(131)和所述第二子躯干部件(133)之间的距离。